[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的夜間車(chē)道線識(shí)別方法及系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910019906.0
• 申請(qǐng)日: 2019-01-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109740551A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高三元;馮漢平
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 貴州寬凳智云科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京市中倫律師事務(wù)所 11410
• 代理人: 楊黎峰;鐘錦舜

1.一種基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的夜間車(chē)道線識(shí)別方法，其特征在于，包括以下步驟：

接收并存儲(chǔ)在夜間采集到的原始的車(chē)道圖像；

對(duì)采集的車(chē)道圖像進(jìn)行效果增強(qiáng)處理，以提高圖像清晰度；

對(duì)效果增強(qiáng)后的圖像進(jìn)行數(shù)據(jù)標(biāo)注，得到標(biāo)簽圖像；

使用原始的車(chē)道圖像和數(shù)據(jù)標(biāo)注后的標(biāo)簽圖像進(jìn)行卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型訓(xùn)練，得到用于識(shí)別夜間車(chē)道線的夜間車(chē)道線識(shí)別模型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的夜間車(chē)道線識(shí)別方法，其特征在于，所述對(duì)采集的車(chē)道圖像進(jìn)行效果增強(qiáng)處理的步驟，包括：

對(duì)原始的車(chē)道圖像進(jìn)行白平衡處理；

對(duì)白平衡處理后的圖像進(jìn)行銳化處理；

對(duì)銳化處理后的圖像進(jìn)行伽馬校正。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的夜間車(chē)道線識(shí)別方法，其特征在于，所述使用原始的車(chē)道圖像和數(shù)據(jù)標(biāo)注后的標(biāo)簽圖像進(jìn)行卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型訓(xùn)練的步驟，包括：

步驟1)，隨機(jī)抽取一張?jiān)嫉能?chē)道圖像，并進(jìn)行數(shù)據(jù)增強(qiáng)；

步驟2)，將步驟1)處理后的圖片作為卷積神經(jīng)網(wǎng)路的輸入，進(jìn)行前向傳播，得到預(yù)測(cè)結(jié)果；

步驟3)，將得到的預(yù)測(cè)結(jié)果與標(biāo)簽圖像中標(biāo)注的類(lèi)別標(biāo)簽進(jìn)行損失計(jì)算，并根據(jù)損失進(jìn)行反向傳播并優(yōu)化模型參數(shù)；

循環(huán)執(zhí)行上述步驟1至步驟3)，直至完成迭代，且每一次迭代過(guò)程，步驟1)中更換一張?jiān)嫉能?chē)道圖像，步驟3)中更換相應(yīng)的標(biāo)簽圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的夜間車(chē)道線識(shí)別方法，其特征在于，步驟1)中所述進(jìn)行數(shù)據(jù)增強(qiáng)，包括圖像亮度的隨機(jī)變化和x方向的隨機(jī)翻轉(zhuǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的夜間車(chē)道線識(shí)別方法，其特征在于，在得到用于識(shí)別夜間車(chē)道線的夜間車(chē)道線識(shí)別模型之后，還包括步驟：

接收待識(shí)別的車(chē)道圖像，經(jīng)所述夜間車(chē)道線識(shí)別模型識(shí)別后，輸出圖像中每個(gè)像素分別為各種類(lèi)別的概率值，當(dāng)表示車(chē)道線的類(lèi)別的概率值最大時(shí)，則將該像素識(shí)別為車(chē)道線。

6.一種基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的夜間車(chē)道線識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于，包括以下模塊：

數(shù)據(jù)輸入模塊，用于接收并存儲(chǔ)在夜間采集到的原始的車(chē)道圖像；

效果增強(qiáng)模塊，用于對(duì)采集的車(chē)道圖像進(jìn)行效果增強(qiáng)處理，以提高圖像清晰度；

數(shù)據(jù)標(biāo)注模塊，用于對(duì)效果增強(qiáng)后的圖像進(jìn)行數(shù)據(jù)標(biāo)注，得到標(biāo)簽圖像；

模型訓(xùn)練模塊，用于使用原始的車(chē)道圖像和數(shù)據(jù)標(biāo)注后的標(biāo)簽圖像進(jìn)行卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型訓(xùn)練，得到用于識(shí)別夜間車(chē)道線的夜間車(chē)道線識(shí)別模型。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的夜間車(chē)道線識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于，所述效果增強(qiáng)模塊包括以下子模塊：

白平衡處理子模塊，用于對(duì)原始的車(chē)道圖像進(jìn)行白平衡處理；

銳化處理子模塊，用于對(duì)白平衡處理后的圖像進(jìn)行銳化處理；

伽馬校正子模塊，用于對(duì)銳化處理后的圖像進(jìn)行伽馬校正。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的夜間車(chē)道線識(shí)別系統(tǒng)，其特征在于，還包括識(shí)別模塊，用于將待識(shí)別的車(chē)道圖像經(jīng)所述夜間車(chē)道線識(shí)別模型識(shí)別后，輸出圖像中每個(gè)像素分別為各種類(lèi)別的概率值，當(dāng)表示車(chē)道線的類(lèi)別的概率值最大時(shí)，則將該像素識(shí)別為車(chē)道線。

9.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)1～5任一項(xiàng)所述方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1～5任一項(xiàng)所述方法的步驟。