[發(fā)明專利]基于電感陣列傳感器的焊槍位姿識別系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910017623.2
• 申請日: 2019-01-09
• 公開（公告）號: CN109570859A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李湘文;揭光奇;張賢鋅;秦子濠;羅華
• 申請（專利權(quán)）人: 湘潭大學(xué)
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于電感陣列傳感器的焊槍位姿識別系統(tǒng)，其特征是：由電感陣列傳感器、信號采集模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、偏差調(diào)節(jié)模塊以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成；該焊槍位姿識別系統(tǒng)通過電感陣列傳感器提取焊槍相對于工件的距離，數(shù)據(jù)處理模塊利用三點(diǎn)歸一尋優(yōu)算法對工件距離進(jìn)行尋優(yōu)，快速提取焊槍相對于焊縫的距離及偏差角度等特征信號，進(jìn)而確定焊槍位姿。

2.根據(jù)權(quán)利要求1 所述的一種基于電感陣列傳感器角焊縫焊槍位姿識別系統(tǒng)，其特征是：所述的電感陣列傳感器包括 2塊規(guī)格參數(shù)完全相同的方 形極板，每塊極板包括9個電感線圈，屏蔽條，絕緣底板和保護(hù)罩；兩塊極板相互垂直，實(shí)現(xiàn)不同角度的角焊縫焊槍位姿識別。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于電感陣列傳感器的焊槍位姿識別系統(tǒng)，其特征是：所述的三點(diǎn)歸一尋優(yōu)算法根據(jù)電感線圈到工件的距離，將每三個距離值在誤差允許范圍內(nèi)經(jīng)過處理取其最優(yōu)值，所得的最優(yōu)值作為線圈在某點(diǎn)距工件的距離值，通過對各距離進(jìn)行分析計(jì)算，提取焊槍對于工件的偏差距離和角度偏差值等特征信號，從而實(shí)現(xiàn)對焊槍進(jìn)行位姿調(diào)整。