[發(fā)明專利]具有防護(hù)與避障能力的搬運(yùn)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910017599.2
• 申請(qǐng)日: 2019-01-08
• 公開（公告）號(hào): CN109571449A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 付澤民;吳力杰;石博文;喬濤濤;趙志繁
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/04
• 分類號(hào): B25J9/04;B25J15/06;B25J19/02;B25J9/16;B25J5/00
• 代理公司: 上海漢聲知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

本發(fā)明提供了一種具有防護(hù)與避障能力的搬運(yùn)機(jī)器人，包括：載物車體、抓取裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、避障裝置、控制器；其中：所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于所述載物車體的下方，用于根據(jù)所述控制器發(fā)送的移動(dòng)指令，帶動(dòng)所述載物車體執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作；所述避障裝置設(shè)置于所述載物車體的前方和下方，用于獲取所述載物車體的環(huán)境信息，并將所述環(huán)境信息發(fā)送給所述控制器；所述抓取裝置設(shè)置于所述載物車體的頂部，用于根據(jù)所述控制器發(fā)送的抓取指令，執(zhí)行物品抓取動(dòng)作；所述控制器設(shè)置于所述載物車體的后方，用于根據(jù)接收到的環(huán)境信息，生成所述移動(dòng)指令和抓取指令。從而實(shí)現(xiàn)在循跡避障的同時(shí)能夠有效識(shí)別障礙物，還可以有效的保護(hù)機(jī)器人受到墻體撞擊，延長(zhǎng)其壽命。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種具有防護(hù)與避障能力的搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前的物料搬運(yùn)機(jī)器人應(yīng)用十分廣泛，就移動(dòng)搬運(yùn)而言，通常是叉車式的AGV機(jī)器人在廣泛使用，這種機(jī)器人只能實(shí)現(xiàn)對(duì)碼成堆的物料的搬運(yùn)，對(duì)于沒有碼成堆的物料而已，則實(shí)用性大大降低；同時(shí)，移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人通常以循跡模塊指引為主，實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn)。

但是，這種機(jī)器人避障能力不強(qiáng)，面對(duì)復(fù)雜環(huán)境時(shí)，往往容易發(fā)生碰撞，既導(dǎo)致物料運(yùn)輸?shù)娜蝿?wù)失敗，也對(duì)設(shè)備造成一定損害，具有較大的安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種具有防護(hù)與避障能力的搬運(yùn)機(jī)器人，能夠在循跡避障的同時(shí)有效識(shí)別障礙物，同時(shí)本機(jī)器人在邊角設(shè)置了滾輪，可以有效的保護(hù)機(jī)器人受到墻體撞擊，延長(zhǎng)其壽命。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種具有防護(hù)與避障能力的搬運(yùn)機(jī)器人，包括：載物車體、抓取裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、避障裝置、控制器；其中：

所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于所述載物車體的下方，用于根據(jù)所述控制器發(fā)送的移動(dòng)指令，帶動(dòng)所述載物車體執(zhí)行預(yù)設(shè)動(dòng)作；

所述避障裝置設(shè)置于所述載物車體的前方和下方，用于獲取所述載物車體的環(huán)境信息，并將所述環(huán)境信息發(fā)送給所述控制器；

所述抓取裝置設(shè)置于所述載物車體的頂部，用于根據(jù)所述控制器發(fā)送的抓取指令，執(zhí)行物品抓取動(dòng)作；

所述控制器設(shè)置于所述載物車體的后方，用于根據(jù)接收到的環(huán)境信息，生成所述移動(dòng)指令和抓取指令。

可選地，所述載物車體中設(shè)置有容納空間，用于放置載物箱；其中，所述載物箱作為物品搬運(yùn)和盛放的載體。

可選地，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括：兩個(gè)前置驅(qū)動(dòng)輪、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、兩個(gè)后置從動(dòng)輪；其中，所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別與兩個(gè)前置驅(qū)動(dòng)輪連接；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)根據(jù)所述控制器發(fā)送的移動(dòng)指令調(diào)節(jié)兩個(gè)前置驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向和/或相對(duì)轉(zhuǎn)速，以使得所述載物車體完成前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎中的任一動(dòng)作。

可選地，所述后置從動(dòng)輪為萬向輪。

可選地，所述避障裝置包括：CCD相機(jī)、超聲波距離檢測(cè)傳感器、循跡模塊；其中，所述CCD相機(jī)、超聲波距離檢測(cè)傳感器設(shè)置于所述載物車體的前方，用于采集載物車體前進(jìn)方向上的環(huán)境信息；所述循跡模塊安裝于所述載物車體的下方，用于采集路面的循跡標(biāo)識(shí)信息。

可選地，所述避障裝置還包括：四個(gè)滾輪，所述四個(gè)滾輪分別設(shè)置于所述載物車體的四個(gè)邊角，用于在載物車體發(fā)生碰撞時(shí)，改變所述載物車體的移動(dòng)方向。

可選地，所述抓取裝置包括：滑軌、旋轉(zhuǎn)底座、機(jī)械手臂、末端執(zhí)行器；其中，所述末端執(zhí)行器與所述機(jī)械手臂固定連接；所述機(jī)械手臂通過旋轉(zhuǎn)軸與所述旋轉(zhuǎn)底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述旋轉(zhuǎn)底座與所述滑軌滑動(dòng)連接。

可選地，所述末端執(zhí)行器包括吸盤和CCD相機(jī)；所述CCD相機(jī)安裝在所述吸盤上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下的有益效果：

1.本發(fā)明提供的抓取裝置，可以使機(jī)械手獲得更強(qiáng)的工作區(qū)間，便于機(jī)器人向載物箱里放置物料。