[發明專利]毫米波雷達與高精矢量地圖匹配的車道級定位方法與系統

有效

• 申請號: 201910017200.0
• 申請日: 2019-01-08
• 公開（公告）號: CN109870689B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 楊貴;陳旭梅;施忠繼;劉奮
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01C21/00
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 謝洋

1.一種毫米波雷達與高精矢量地圖匹配的車道級定位方法，其特征在于，包括：

基于毫米波雷達測量數據，識別道路邊界；

將所述道路邊界在高精矢量地圖上進行地圖匹配，得到車輛在地圖上的橫縱向位置；

將所述車輛在地圖上的橫縱向位置作為當前車道的定位結果；

其中，所述將所述道路邊界在高精矢量地圖上進行地圖匹配，得到車輛在地圖上的橫縱向位置，包括：

生成二維柵格地圖；

使用反算后2D的毫米波數據與所述二維柵格匹配，尋找每個點最近的道路邊界柵格位置，并記錄得到每一個點與最近道路邊界位置的對應集合；

基于SVD分解法，根據坐標位置和匹配位置兩組數據集，計算得到車輛在地圖中的橫縱向位置；

基于ADAS相機，識別道路交通標示；

將所述道路交通標示和所述高精矢量地圖上進行地圖匹配，提升車輛的縱向定位精度；

所述基于ADAS相機，識別道路交通標示，包括：

根據相機曝光時刻的車輛位姿，反算毫米波雷達道路邊界點集在車輛坐標系下的坐標；

使用毫米波道路邊界點集擬合道路邊界曲線，結合相機的外參，將該道路邊界線投影到ADAS相機圖像上，并計算標記好每一個投影點在車輛坐標系下的坐標；

計算ADAS相機識別到交通標示的中心像素坐標x_mark，y_mark ；

在投影了道路邊界線的圖像上，尋找離x_mark，y_mark 最近的投影點，以該點在車輛坐標系下的坐標作為交通標示的局部坐標系坐標；

根據車輛位姿、交通標示在局部坐標系下的位置，計算交通標示在大地坐標系下的坐標X_mark，Y_mark ；

所述將所述道路交通標示和所述高精矢量地圖上進行地圖匹配，提升車輛的縱向定位精度，包括：

根據車輛的位置和方向，將局部高精度地圖元素的位置由絕對坐標計算到車輛自車坐標系下坐標；

根據車輛距交通標示的距離，計算車輛在局部地圖的縱向位置差；

根據縱向位差修正車輛的位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于毫米波雷達測量數據，識別道路邊界之前，所述方法還包括：

對所述車輛進行初始標定，并根據GPS數據初步確定所述車輛的位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于毫米波雷達測量數據，識別道路邊界包括：

根據傳感器的標定參數，對一幀毫米波雷達測量數據進行校正；

根據毫米波雷達探測時刻車輛的位置姿態，對毫米波雷達測量數據進行校正；

將毫米波雷達測量數據拼接；

基于訓練后的神經網絡，對毫米波雷達測量數據進行分類，從毫米波雷達測量數據中識別出道路邊界。