[發(fā)明專利]一種舵機及多舵機控制器及無人機控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910017022.1
• 申請日: 2019-01-08
• 公開（公告）號: CN109683532A
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發(fā)明（設計）人: 趙懷林;馬維華
• 申請（專利權）人: 上海應用技術大學
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;H04L12/40;H04L12/403
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

1.一種舵機控制器，包括電源模塊、電源濾波模塊以及電源轉換模塊，其特征在于，還包括：

控制模塊，用于對舵機進行閉環(huán)控制，并將控制信號輸出給舵機驅動模塊，控制所述舵機的運行狀態(tài)；

舵機驅動模塊，所述控制模塊的信號輸出端與所述舵機驅動模塊的信號輸入端連接，用于接收所述控制模塊傳輸的所述控制信號，驅動所述舵機運轉；

電流采集模塊，包括兩個以上電流傳感器，多個所述電流傳感器并聯連接，并聯連接的所述電流傳感器與所述舵機內的三相電機連接，用于采集所述舵機的相電流，所述電流采集模塊將采集到的所述相電流反饋給所述控制模塊，控制所述舵機的啟動轉矩；

所述控制模塊接收所述舵機的位置傳感器采集的速度信號和位置信號，所述控制模塊經過運算得到所述舵機的轉速，控制所述舵機的轉速。

2.根據權利要求1所述的一種舵機控制器，其特征在于，所述電流傳感器為霍爾電流傳感器。

3.根據權利要求1所述的一種舵機控制器，其特征在于，所述控制模塊包括DSP和FPGA。

4.根據權利要求1所述的一種舵機控制器，其特征在于，所述電源轉換模塊的型號為WRF2405S-3WR2。

5.根據權利要求1所述的一種舵機控制器，其特征在于，還包括電流保護模塊，所述電流采集模塊的輸出端與所述電流保護模塊的輸入端連接，所述電流保護模塊的輸出端與所述控制模塊的輸入端連接，所述電流保護模塊對所述電流傳感器采集的電壓值進行調理，使所述電流采集模塊反饋至所述控制模塊的所述電壓值在所述控制模塊的安全電壓范圍內。

6.根據權利要求1所述的一種舵機控制器，其特征在于，所述位置傳感器為霍爾位置傳感器。

7.根據權利要求1所述的一種舵機控制器，其特征在于，還包括隔離模塊，所述控制模塊的輸出端與所述隔離模塊的輸入端連接，所述隔離模塊的輸出端與所述舵機驅動模塊的輸入端連接，對所述控制模塊傳輸至所述舵機驅動模塊的所述控制信號進行數字隔離。

8.根據權利要求1所述的一種舵機控制器，其特征在于，所述舵機驅動模塊包括三路半橋驅動器DRV8313芯片。

9.一種多舵機控制器，其特征在于，包括：

多個權利要求1至8任意一項所述的一種舵機控制器、TTP控制器；

每個所述舵機控制器連接一個所述TTP控制器，構成一個節(jié)點，所述TTP控制器通過雙RS485數據通道接入到總線，所述總線將多個所述TTP控制器串聯接入上位機，每個所述節(jié)點設置不同的通信協(xié)議接收所述上位機傳送到所述總線上的數據，每個所述節(jié)點通過接收到的所述數據對對應的所述舵機進行控制；

所述總線采用雙通道結構傳送數據，并將所述雙通道結構內的任一條通道設置為優(yōu)先通道，所述優(yōu)先通道先傳送數據。

10.根據權利要求9所述的一種多舵機控制器，其特征在于，所述雙通道結構包括0通道和1通道，所述0通道為優(yōu)先通道，所述1通道比所述0通道延時0.3秒傳送數據。

11.一種無人機控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

上位機；

主節(jié)點控制器，所述上位機的數據輸出端與所述主節(jié)點控制器的數據輸入端連接；及

權利要求9至10任意一項所述的多舵機控制器，所述主節(jié)點控制器的數據輸出端與所述多舵機控制器的數據輸入端通過所述總線連接。