[發(fā)明專利]可實現(xiàn)橢圓軌跡的海豚胸鰭蝶泳式拍動機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910015413.X
• 申請日: 2019-01-08
• 公開（公告）號: CN109760810B
• 公開（公告）日: 2020-01-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 夏丹;趙意;王國豪;朱陽洋
• 申請（專利權(quán)）人: 東南大學(xué)
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36
• 代理公司: 32204 南京蘇高專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 張婧

1.一種可實現(xiàn)橢圓軌跡的海豚胸鰭蝶泳式拍動機構(gòu)，其特征在于：包括一對仿生胸鰭(1)、以及用于驅(qū)動該對仿生胸鰭(1)實現(xiàn)橢圓軌跡的擊水、劃水和換向運動的驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)，該驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)通過輸出軸(2)與一對仿生胸鰭(1)相連接；其中所述驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)包括帶動仿生胸鰭實現(xiàn)橢圓軌跡的擊水和劃水運動的胸鰭拍動機構(gòu)和帶動仿生胸鰭實現(xiàn)換向運動的胸鰭轉(zhuǎn)動機構(gòu)；所述胸鰭拍動機構(gòu)包括十字滑槽(3)、依次連接的伺服電機(4)、錐齒輪組(5)和驅(qū)動軸(6)，該驅(qū)動軸(6)的兩端分別通過曲柄(7)連接有擺動連桿(8)，該擺動連桿(8)上以曲柄(7)和擺動連桿(8)的連接處為中心對稱設(shè)有滑塊(9)，所述伺服電機(4)驅(qū)動錐齒輪組(5)嚙合帶動驅(qū)動軸(6)轉(zhuǎn)動時，驅(qū)動軸(6)帶動曲柄(7)以及曲柄(7)和擺動連桿(8)的連接處共同作圓周運動，進而帶動兩滑塊(9)沿十字滑槽(3)作往復(fù)運動，使得與仿生胸鰭(1)相連接的擺動連桿(8)端部輸出橢圓軌跡運動；還包括同心套設(shè)的橢圓盤(10)和小圓盤(11)，該小圓盤(11)套設(shè)在橢圓盤(10)內(nèi)且兩者之間間隔形成圓形線槽(12)，所述十字滑槽(3)開設(shè)在橢圓盤(10)和小圓盤(11)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可實現(xiàn)橢圓軌跡的海豚胸鰭蝶泳式拍動機構(gòu)，其特征在于：所述錐齒輪組(5)包括兩個相互嚙合且中心軸垂直設(shè)置的錐齒輪。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可實現(xiàn)橢圓軌跡的海豚胸鰭蝶泳式拍動機構(gòu)，其特征在于：所述胸鰭轉(zhuǎn)動機構(gòu)包括用于驅(qū)動輸出軸(2)旋轉(zhuǎn)的舵機(13)和用于固定舵機(13)的舵機支架(14)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可實現(xiàn)橢圓軌跡的海豚胸鰭蝶泳式拍動機構(gòu)，其特征在于：所述胸鰭拍動機構(gòu)和胸鰭轉(zhuǎn)動機構(gòu)之間依次連接有萬向節(jié)(15)和滑桿組件，該滑桿組件包括相互配合的滑桿(16)和套筒(17)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可實現(xiàn)橢圓軌跡的海豚胸鰭蝶泳式拍動機構(gòu)，其特征在于：還包括用于包覆驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的仿生外殼(18)和套設(shè)在輸出軸(2)上、與仿生外殼(18)相連接的魚眼軸承(19)。