[發明專利]一種農田專用除草機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 201910015387.0
• 申請日: 2019-01-08
• 公開（公告）號: CN109511361A
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發明（設計）人: 李紹穩;張樂;金秀;傅雷揚;段慧茹;吳超豪;王志玲;張理;張蘊
• 申請（專利權）人: 安徽農業大學
• 主分類號: A01D43/06
• 分類號: A01D43/06;A01D43/14;B25J5/00;B25J9/16;B25J11/00;B25J19/04
• 代理公司: 合肥市科融知識產權代理事務所(普通合伙) 34126
• 代理人: 陳思聰

本發明公開了一種農田專用除草機器人，屬于農業機械技術領域，包括移動小車主體、行駛輪、除草機構和機械抓手，所述移動小車主體上安裝有若干個行駛輪，行駛輪由安裝在移動小車主體中的行駛輪驅動裝置驅動運行，移動小車主體上安裝有可調節除草機械臂機構，可調節除草機械臂機構上安裝有除草機構和機械抓手，所述移動小車主體內置有用于控制可調節除草機械臂機構、行駛輪驅動裝置、除草機構和機械抓手的工控機以及動力模塊，與現有技術相比，本發明的有益效果是：利用現代信息技術與農業深度的跨界融合，通過引入深度學習模型使傳統意義上的智能除草機器人過度到智慧化的農業除草機器人，提高了除草機器人的工作效率與工作質量。

技術領域

本發明涉及一種農業機械，具體是一種農田專用除草機器人及其控制方法。

背景技術

眾所周知，雜草一直是危害農田作物茁壯成長的一大田間殺手，雜草叢生不僅和農田作物競爭土壤養分，而且還奪取有限的生長空間和太陽光照，同時還容易誘發田間災害，嚴重影響農田作物的生長，導致農田作物的減產。

我國農業的田間除草主要以傳統的方式進行，例如人工噴灑農藥、人工機械除草等，大量的噴灑農藥不僅污染環境而且不利于農田作物的生長，同時也會存在藥物殘留問題，而人工機械除草的方式效率低下，勞動成本過高，不適合大田作業。

隨著我國農業現代化進程的不斷加快，全民環保意識的不斷增強，傳統的田間除草方式不再適用，同時現有的智能除草機器人智能化程度有待提高，為響應國家的號召，因此急需一種農田專用除草機器人及其控制方法來解決上述問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種農田專用除草機器人及其控制方法，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種農田專用除草機器人，包括移動小車主體、行駛輪、除草機構和機械抓手，所述移動小車主體上安裝有若干個行駛輪，行駛輪由安裝在移動小車主體中的行駛輪驅動裝置驅動運行，移動小車主體上安裝有可調節除草機械臂機構，可調節除草機械臂機構上安裝有除草機構和機械抓手，所述移動小車主體內置有用于控制可調節除草機械臂機構、行駛輪驅動裝置、除草機構和機械抓手的工控機以及動力模塊；

所述移動小車主體和可調節除草機械臂機構上分別安裝有深度相機一和深度相機二，深度相機一通過相機支架安裝在移動小車主體上，深度相機一和深度相機二均與工控機電氣連接。

作為本發明再進一步的方案：所述深度相機一為基于TOF原理的微軟Kinect V2，深度相機二為基于三角測量法的英特爾Realsense D435。

作為本發明再進一步的方案：所述動力模塊為可充電電源，可充電電源為48V的可充電鋰電池或者鉛蓄電池，可充電電源可拆卸的安裝在所述移動小車主體后方中間位置的凹槽內，凹槽處安裝有電源罩，將可充電電源封裝在內，移動小車主體上設有充電接口。

作為本發明再進一步的方案：所述移動小車主體采用鈑金材料制成，移動小車主體上設有啟動按鈕、急停按鈕。

作為本發明再進一步的方案：所述行駛輪與移動小車主體可拆卸連接，所述行駛輪為直徑250mm的越野實心橡膠輪胎。

作為本發明再進一步的方案：所述可調節除草機械臂機構通過底座固定座固定在滑動擋板上，滑動擋板插接安裝在固定于移動小車主體表面的U型固定板上，U型固定板的兩側壁上均開設有用于與滑動擋板相互配合的槽口。

作為本發明再進一步的方案：還包括安裝在移動小車主體前后側的移動小車保險杠，移動小車保險杠采用合金材料制成。