[發(fā)明專利]一種運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法、運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910015235.0
• 申請(qǐng)日: 2019-01-04
• 公開（公告）號(hào): CN109623876B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周宸;傅佳;周寶;王虎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 平安科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強(qiáng)

1.一種應(yīng)用于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

測(cè)量機(jī)器人的第一運(yùn)動(dòng)參數(shù)，所述第一運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括線速度和角速度，所述線速度為所述機(jī)器人的質(zhì)心的線速度；

利用所述第一運(yùn)動(dòng)參數(shù)計(jì)算所述機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)參數(shù)，所述第二運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括所述機(jī)器人的左前輪的線速度和右前輪的線速度；角速度ω、質(zhì)心的線速度V、左前輪的線速度VL、右前輪的線速度VR、左前輪與質(zhì)心的距離T以及右前輪與質(zhì)心的距離T存在函數(shù)關(guān)系：ω＝V/r＝VL/(r-T)＝VR/(r+T)；左前輪的線速度VL、右前輪的線速度VR以及質(zhì)心的線速度V存在以下函數(shù)關(guān)系：V＝(VL+VR)/2；

將所述第一運(yùn)動(dòng)參數(shù)和所述第二運(yùn)動(dòng)參數(shù)分別與對(duì)應(yīng)的閾值范圍進(jìn)行比較；

若所述第一運(yùn)動(dòng)參數(shù)和所述第二運(yùn)動(dòng)參數(shù)中，存在任意一個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)不在對(duì)應(yīng)的閾值范圍內(nèi)，則提示第一警示信息，所述第一警示信息用于表示所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)不穩(wěn)定；

根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)參數(shù)計(jì)算所述機(jī)器人的位姿，所述位姿包括所述機(jī)器人的位置和偏轉(zhuǎn)角度，所述位置包括水平位移距離和垂直位移距離；

根據(jù)所述位姿判斷所述機(jī)器人是否在運(yùn)行軌跡上；

若確定所述機(jī)器人不在運(yùn)行軌跡上，則提示第二警示信息，所述第二警示信息用于表示所述機(jī)器人不在運(yùn)行軌跡上；所述第二警示信息包含位姿中出現(xiàn)異常的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；

其中，所述位姿是根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)參數(shù)計(jì)算出的所述機(jī)器人的瞬時(shí)偏轉(zhuǎn)角度，在水平方向上的瞬時(shí)水平速度，以及在垂直方向上的瞬時(shí)垂直速度得到的；第一運(yùn)動(dòng)參數(shù)中的線速度v和角速度ω與所述瞬時(shí)偏轉(zhuǎn)角度W、瞬時(shí)水平速度Vx和瞬時(shí)垂直速度Vy之間存在函數(shù)關(guān)系如下：

所述根據(jù)所述位姿判斷所述機(jī)器人是否在運(yùn)行軌跡上，包括：

根據(jù)所述機(jī)器人的位置判斷所述機(jī)器人是否在運(yùn)行軌道，所述運(yùn)行軌道為預(yù)設(shè)的運(yùn)行線路；若所述機(jī)器人不在所述運(yùn)行軌道，則確定所述機(jī)器人不在所述運(yùn)行軌跡上；若所述機(jī)器人在所述運(yùn)行軌道上，則計(jì)算所述機(jī)器人在所述運(yùn)行軌道上的位置的切線的偏轉(zhuǎn)角度；判斷所述機(jī)器人的偏轉(zhuǎn)角度是否與所述切線的偏轉(zhuǎn)角度一致；若所述機(jī)器人的偏轉(zhuǎn)角度與所述切線的偏轉(zhuǎn)角度不一致，則確定所述機(jī)器人不在所述運(yùn)行軌跡上；其中，所述運(yùn)行軌道描述了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍，所述運(yùn)行軌跡描述了機(jī)器人的運(yùn)行范圍以及在每個(gè)位置上的偏轉(zhuǎn)角度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一運(yùn)動(dòng)參數(shù)計(jì)算所述機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)參數(shù)，包括：

利用所述第一運(yùn)動(dòng)參數(shù)計(jì)算所述左前輪和所述右前輪分別到瞬心的距離；

利用所述第一運(yùn)動(dòng)參數(shù)的角速度，以及所述左前輪和所述右前輪分別與瞬心的距離，計(jì)算得到所述左前輪的線速度與所述右前輪的線速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一運(yùn)動(dòng)參數(shù)計(jì)算所述左前輪和所述右前輪分別到瞬心的距離，包括：

根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)參數(shù)計(jì)算所述質(zhì)心到所述瞬心的轉(zhuǎn)動(dòng)半徑；

獲取預(yù)設(shè)的所述質(zhì)心分別到所述左前輪和所述右前輪的距離；

根據(jù)所述質(zhì)心到所述瞬心的轉(zhuǎn)動(dòng)半徑，以及所述質(zhì)心分別到所述左前輪和所述右前輪的距離，計(jì)算所述左前輪和所述右前輪分別到所述瞬心的第一距離和第二距離，所述左前輪和所述右前輪位于所述質(zhì)心與所述瞬心相連的直線上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一運(yùn)動(dòng)參數(shù)計(jì)算所述機(jī)器人的位姿，包括：

利用所述第一運(yùn)動(dòng)參數(shù)計(jì)算所述機(jī)器人的瞬時(shí)偏轉(zhuǎn)角度，在水平方向上的瞬時(shí)水平速度，以及在垂直方向上的瞬時(shí)垂直速度；

將所述瞬時(shí)偏轉(zhuǎn)角度、所述瞬時(shí)水平速度和所述瞬時(shí)垂直速度分別進(jìn)行積分，得到所述機(jī)器人的偏轉(zhuǎn)角度，所述水平位移距離，以及所述垂直位移距離。