[發明專利]工業機器人快速示教方法

有效

• 申請號: 201910014386.4
• 申請日: 2019-01-08
• 公開（公告）號: CN109571441B
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 王佩闖;陳晨;劉志龍;丁昊;吳哲林
• 申請（專利權）人: 崧智智能科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 深圳壹舟知識產權代理事務所(普通合伙) 44331
• 代理人: 寇闖

1.一種工業機器人快速示教方法，所述工業機器人具有機械臂，所述機械臂的末端安裝有操作工具，所述工業機器人與控制器連接，其特征在于，所述操作工具的末端安裝有傳感器，所述傳感器與所述控制器連接，所述傳感器上設置有觸頭，所述機械臂運動可帶動所述觸頭運動以觸碰到預設標定板上的任意點，所述工業機器人還與計算機連接，所述觸頭觸碰到所述標定板上的任意點時發出觸發信號，所述計算機能夠響應所述觸發信號以記錄所述觸頭觸碰到該點時所述工業機器人的位姿信息；

所述方法包括：

步驟1：所述計算機根據所述操作工具的末端與所述觸頭之間的安裝位置關系，計算所述操作工具的末端與所述觸頭之間的位置轉換關系，轉化為變換矩陣T1；

步驟2：在所述工業機器人根據預設偏置量啟動運行，其機械臂運動以帶動所述觸頭觸碰預設標定板上的預設數量個點的過程中，所述計算機根據記錄的所述觸頭觸碰到的各點中的每一點時所述工業機器人的位姿信息，得到所述各點的位置矩陣Pc；

步驟3：所述計算機根據所述變換矩陣T1，將所述各點的位置矩陣Pc轉化為所述操作工具的末端處的位置矩陣Pt；

步驟4:所述計算機根據所述位置矩陣Pt計算出固定于標定板的坐標系B相對所述工業機器人的當前坐標系A的位姿關系矩陣

步驟5：所述計算機根據所述標定板與實際工件之間的位置關系以及所述實際工件的3D模型數據，計算出示教所述工業機器人加工所述實際工件所需的示教點在所述坐標系B下的位姿矩陣

步驟6：所述計算機計算所需的示教點在所述工業機器人的當前坐標系A下的位姿矩陣并將其寫入所述控制器以替換所述控制器中的原示教點。

2.如權利要求1所述的工業機器人快速示教方法，其特征在于，所述機械臂的末端安裝有拖動部件，所述拖動部件與所述控制器連接，通過拖動所述拖動部件能夠帶動所述機械臂運動。

3.如權利要求1所述的工業機器人快速示教方法，其特征在于，所述預設數量個點具體為6個點。

4.如權利要求1所述的工業機器人快速示教方法，其特征在于，Pt＝T1·Pc。

5.如權利要求1所述的工業機器人快速示教方法，其特征在于，

6.如權利要求1所述的工業機器人快速示教方法，其特征在于，還包括：

步驟7：調試根據所述示教點生成的運動軌跡，當所述運動軌跡與需求軌跡有偏差時，返回步驟2并調整所述偏置量。