[發(fā)明專利]一種智能化上包系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910014385.X
• 申請(qǐng)日: 2019-01-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109857070B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程隆棣;錢昱燁;全晶;崔月敏;張瑞云;薛文良;俞建勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東華大學(xué)
• 主分類號(hào): G05B19/418
• 分類號(hào): G05B19/418
• 代理公司: 上海統(tǒng)攝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31303
• 代理人: 金利琴

1.一種智能化上包系統(tǒng)，其特征是：包括上包小車、沖斷鋼絲單元和行至棉包單元，沖斷鋼絲單元包括鋼絲定位器、沖錐定位器、中央控制器Z_a和驅(qū)動(dòng)器Q_a；

上包小車上設(shè)有沖錐，沖錐用于沖斷棉包上的鋼絲；

鋼絲定位器用于對(duì)鋼絲上的開(kāi)包點(diǎn)進(jìn)行定位，并將開(kāi)包點(diǎn)的位置信息發(fā)送至中央控制器Z_a，開(kāi)包點(diǎn)為在鋼絲上設(shè)定的用于與沖錐接觸的點(diǎn)，開(kāi)包點(diǎn)遠(yuǎn)離鋼絲上的接頭；

沖錐定位器用于對(duì)沖錐進(jìn)行定位，并將沖錐的位置信息發(fā)送至中央控制器Z_a；

中央控制器Z_a用于對(duì)開(kāi)包點(diǎn)的位置信息和沖錐的位置信息進(jìn)行處理，得到使沖錐錐頭朝向開(kāi)包點(diǎn)的沖錐角度調(diào)整方案，并將沖錐角度調(diào)整方案發(fā)送至驅(qū)動(dòng)器Q_a；

驅(qū)動(dòng)器Q_a用于按沖錐角度調(diào)整方案調(diào)整沖錐角度后驅(qū)動(dòng)沖錐沖擊開(kāi)包點(diǎn)；

行至棉包單元包括儲(chǔ)存器C_a、導(dǎo)航系統(tǒng)D_a、中央控制器Z_b和驅(qū)動(dòng)器Q_b；

儲(chǔ)存器C_a用于儲(chǔ)存最優(yōu)上包圖和所有棉包的位置信息并發(fā)送至中央控制器Z_b；

導(dǎo)航系統(tǒng)D_a用于獲取上包小車的位置信息并發(fā)送至中央控制器Z_b；

中央控制器Z_b用于根據(jù)最優(yōu)上包圖確定待抓取的棉包后調(diào)取待抓取的棉包的位置信息，根據(jù)待抓取的棉包的位置信息和上包小車的位置信息制定最優(yōu)路線L后發(fā)送至驅(qū)動(dòng)器Q_b，最優(yōu)路線L為上包小車自當(dāng)前位置行駛至待抓取的棉包位置的最短路線；

驅(qū)動(dòng)器Q_b用于驅(qū)動(dòng)上包小車沿最優(yōu)路線L行駛至待抓取的棉包的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能化上包系統(tǒng)，其特征在于，所述上包小車上還設(shè)有一對(duì)大機(jī)械手臂和一對(duì)小機(jī)械手臂，大機(jī)械手臂I、小機(jī)械手臂I、沖錐、小機(jī)械手臂II和大機(jī)械手臂II依次排列。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能化上包系統(tǒng)，其特征在于，所述大機(jī)械手臂由兩個(gè)相互平行的彎鉤通過(guò)與其相互垂直的連接棒連接而成；所述小機(jī)械手臂為鉗狀結(jié)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種智能化上包系統(tǒng)，其特征在于，所述一對(duì)大機(jī)械手臂中的四個(gè)彎鉤分別與矩形框的四個(gè)角連接形成抓夾結(jié)構(gòu)，所述矩形框的一條邊上設(shè)有三個(gè)夾持器，所述沖錐和一對(duì)小機(jī)械手臂分別與三個(gè)夾持器連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能化上包系統(tǒng)，其特征在于，還包括運(yùn)送棉包單元，運(yùn)送棉包單元包括儲(chǔ)存器C_b、導(dǎo)航系統(tǒng)D_b、CCD、中央控制器Z_c和驅(qū)動(dòng)器Q_c；

儲(chǔ)存器C_b用于儲(chǔ)存棉包臺(tái)的位置信息并發(fā)送至中央控制器Z_c；

導(dǎo)航系統(tǒng)D_b用于采集上包小車的位置信息并發(fā)送至中央控制器Z_c；

CCD用于采集鋼絲上的接頭的位置信息以及大機(jī)械手臂的位置信息并發(fā)送至中央控制器Z_c；

中央控制器Z_c用于對(duì)接頭的位置信息和大機(jī)械手臂的位置信息進(jìn)行處理，得到大機(jī)械手臂角度調(diào)整方案后發(fā)送至驅(qū)動(dòng)器Q_c，同時(shí)用于根據(jù)上包小車的位置信息和棉包臺(tái)的位置信息制定最優(yōu)路線M后發(fā)送至驅(qū)動(dòng)器Q_c，大機(jī)械手臂角度調(diào)整方案是指使大機(jī)械手臂抓取棉包后，鋼絲上的接頭位于棉包側(cè)面的方案，棉包面向沖錐的面為頂面，其他面為側(cè)面，最優(yōu)路線M為上包小車自當(dāng)前位置行駛至棉包臺(tái)位置的最短路線；

驅(qū)動(dòng)器Q_c用于按大機(jī)械手臂角度調(diào)整方案調(diào)整大機(jī)械手臂角度后，驅(qū)動(dòng)大機(jī)械手臂抓取棉包并在抓取完成后，驅(qū)動(dòng)上包小車沿最優(yōu)路線M行駛至棉包臺(tái)后，將棉包放置在棉包臺(tái)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種智能化上包系統(tǒng)，其特征在于，所述CCD安裝在上包小車上。