[發明專利]軌跡跟蹤方法及裝置

有效

• 申請號: 201910013446.0
• 申請日: 2019-01-07
• 公開（公告）號: CN109754408B
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 王潤柱;王雷;段華旭
• 申請（專利權）人: 合肥泰禾光電科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;G06T7/80
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 范彥揚

本發明涉及圖像處理技術領域，提供一種軌跡跟蹤方法及裝置，其中，所述方法包括：獲取攝像頭采集的包含標定板的第一圖像，并依據第一圖像得到攝像頭和標定板的第一相對關系；獲得第一位置采集單元和第二位置采集單元的第二相對關系；依據第一相對關系、第二相對關系以及預設的第三相對關系，得到攝像頭和第一位置采集單元的第四相對關系，其中，第三相對關系表征標定板和第二位置采集單元的相對位置關系；依據第一位置采集單元的第一位置信息、以及第四相對關系，對攝像頭進行軌跡跟蹤。與現有技術相比，本發明提供的軌跡跟蹤方法及裝置可以提高對攝像頭軌跡跟蹤的精度。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，具體而言，涉及一種軌跡跟蹤方法及裝置。

背景技術

基于視覺的定位與建圖(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)，下面簡稱視覺SLAM。視覺SLAM是目前在增強現實技術(Augmented Reality，AR)、自動駕駛、三維重建、機器人行業起到非常重要的作用，主要是用來定位和導航使用。

視覺SLAM需要獲取攝像頭的實時位置信息，即對攝像頭進行軌跡跟蹤，現有技術中精度對攝像頭的軌跡跟蹤精度不高，導致視覺SLAM的精度也不高。

發明內容

本發明的目的在于提供一種軌跡跟蹤方法及裝置，以改善上述現有技術中對攝像頭的軌跡跟蹤精度不高，導致視覺SLAM的精度不高的問題。

為了實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種軌跡跟蹤方法，應用于電子設備，用于對攝像頭進行軌跡跟蹤，所述電子設備與所述攝像頭、第一位置采集單元及第二位置采集單元均通信連接，且所述攝像頭和所述第一位置采集單元均設置于載體上，所述第二位置采集單元設置于一標定板上；所述方法包括：獲取所述攝像頭采集的包含所述標定板的第一圖像，并依據所述第一圖像得到所述攝像頭和所述標定板的第一相對關系；獲得所述第一位置采集單元和所述第二位置采集單元的第二相對關系；依據所述第一相對關系、第二相對關系以及預設的第三相對關系，得到所述攝像頭和所述第一位置采集單元的第四相對關系，其中，所述第三相對關系表征所述標定板和所述第二位置采集單元的相對位置關系；依據所述第一位置采集單元的第一位置信息、以及所述第四相對關系，對所述攝像頭進行軌跡跟蹤。

第二方面，本發明實施例提供了一種軌跡跟蹤裝置，所述裝置包括：應用于電子設備，用于對攝像頭進行軌跡跟蹤，所述電子設備與所述攝像頭、第一位置采集單元及第二位置采集單元均通信連接，且所述攝像頭和所述第一位置采集單元均設置于載體上，所述第二位置采集單元設置于一標定板上；所述裝置包括：獲取模塊，用于獲取所述攝像頭采集的包含所述標定板的第一圖像；處理模塊，用于依據所述第一圖像得到所述攝像頭和所述標定板的第一相對關系；獲得所述第一位置采集單元和所述第二位置采集單元的第二相對關系；依據所述第一相對關系、第二相對關系以及預設的第三相對關系，得到所述攝像頭和所述第一位置采集單元的第四相對關系，其中，所述第三相對關系表征所述標定板和所述第二位置采集單元的相對位置關系；依據所述第一位置采集單元的第一位置信息、以及所述第四相對關系，對所述攝像頭進行軌跡跟蹤。

相對現有技術，本發明實施例具有以下有益效果：

本發明實施例提供的一種軌跡跟蹤方法及裝置，首先，通過攝像頭采集的包含標定板的第一圖像得到攝像頭和標定板的第一相對關系，能夠將精度精確到毫米級別，其次，通過獲得第一位置采集單元和第二位置采集單元的第二相對關系，然后，依據第一相對關系、第二相對關系以及第二位置采集單元和標定板之間的第三相對關系，得到同位于載體上的攝像頭和第一位置采集單元之間的第四相對關系，最后，依據第四相對關系和第一位置采集單元采集的第一位置關系得到攝像頭的運動軌跡，實現對攝像頭的位置信息精確到毫米級別，提高了攝像頭運動軌跡的精度，進而提高了視覺SLAM的精度。