[發明專利]一種輔助負重下肢外骨骼的足部裝置

有效

• 申請號: 201910012977.8
• 申請日: 2019-01-07
• 公開（公告）號: CN109483522B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 張建軍;欒益鵬;李瀟;王麟;解永剛;孟令聰
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 王瑞

1.一種輔助負重下肢外骨骼的足部裝置，其特征在于該足部裝置包括接觸板、支撐板、人體足弓機構和彈性阻尼機構；所述人體足弓機構設置在接觸板和支撐板之間，分別與接觸板和支撐板連接；所述彈性阻尼機構安裝于支撐板的下表面；

所述人體足弓機構包括彈性連接板、縱弓單元和橫弓單元；所述彈性連接板上表面與接觸板連接，位于支撐板上表面；所述縱弓單元用于縱向連接彈性連接板和支撐板；所述橫弓單元用于橫向連接彈性連接板和支撐板；

所述縱弓單元包括第一縱向彈力板和第二縱向彈力板；所述第一縱向彈力板一端與彈性連接板的一端連接，另一端與支撐板的上表面連接；所述第二縱向彈力板一端與彈性連接板的另一端連接，另一端與支撐板的上表面連接。

2.根據權利要求1所述的輔助負重下肢外骨骼的足部裝置，其特征在于所述第一縱向彈力板上設置有第一凹槽和第二凹槽；所述第二縱向彈力板上設置有第三凹槽和第四凹槽；所述第一凹槽設置在第一縱向彈力板與彈性連接板連接處，第二凹槽設置在第一縱向彈力板與支撐板連接處，第三凹槽設置在第二縱向彈力板與彈性連接板連接處，第四凹槽連接在第二縱向彈力板與支撐板連接處。

3.根據權利要求1所述的輔助負重下肢外骨骼的足部裝置，其特征在于所述橫弓單元包括第一橫向彈力板、第二橫向彈力板、第一連接部和第二連接部；所述第一橫向彈力板一端與彈性連接板的一端連接，另一端通過第一連接部與支撐板的側壁連接；所述第二橫向彈力板一端與彈性連接板的另一端連接，另一端通過第二連接部與支撐板的側壁連接。

4.根據權利要求3所述的輔助負重下肢外骨骼的足部裝置，其特征在于所述第一連接部包括第一增彈塊和第一彈力鏈；所述第一增彈塊一端與第一橫向彈力板一端連接，另一端與第一彈力鏈一端連接，第一彈力鏈另一端與支撐板的側壁連接；所述第二連接部包括第二增彈塊和第二彈力鏈；所述第二增彈塊一端與第二橫向彈力板一端連接，另一端與第二彈力鏈一端連接，所述第二彈力鏈另一端與支撐板的側壁連接。

5.根據權利要求3所述的輔助負重下肢外骨骼的足部裝置，其特征在于所述第一橫向彈力板上設置有第五凹槽和第六凹槽；所述第二橫向彈力板上設置有第七凹槽和第八凹槽；所述第五凹槽設置在第一橫向彈力板與彈性連接板連接處，第六凹槽設置在第一橫向彈力板與第一連接部連接處，第七凹槽設置在第二橫向彈力板與彈性連接板連接處，第八凹槽設置在第二橫向彈力板與第二連接部連接處。

6.根據權利要求1所述的輔助負重下肢外骨骼的足部裝置，其特征在于所述接觸板包括足部柔性機構與凹部；所述足部柔性機構的兩端安裝于凹部內部；

所述足部柔性機構包括彈性薄板、第一彈性受力塊、第二彈性受力塊、第三彈性受力塊和第四彈性受力塊；所述第一彈性受力塊、第二彈性受力塊、第三彈性受力塊和第四彈性受力塊依次安裝于彈性薄板上，彈性薄板的兩端安裝于凹部內部；所述第一彈性受力塊對應于人體腳趾位置，根據腳趾的形狀設置第一彈性受力塊的形狀；所述第二彈性受力塊對應于人體掌跖前部位置，根據掌跖前部的形狀設置第二彈性受力塊的形狀；所述第三彈性受力塊對應于人體足心位置，根據足心的形狀設置第三彈性受力塊的形狀；所述第四彈性受力塊對應于人體足跟位置，根據足跟的形狀設置第四彈性受力塊的形狀；所述彈性薄板用于改變相鄰彈性受力塊之間的剛度。

7.根據權利要求1所述的輔助負重下肢外骨骼的足部裝置，其特征在于所述彈性阻尼機構包括第一彈性阻尼塊、掌跖前部彈性阻尼塊和足跟彈性阻尼塊；所述第一彈性阻尼塊、掌跖前部彈性阻尼塊和足跟彈性阻尼塊依次安裝于支撐板的下表面；所述第一彈性阻尼塊對應于人體腳趾位置；所述掌跖前部彈性阻尼塊對應于人體掌跖前部位置；所述足跟彈性阻尼塊對應于人體足跟位置。