[發(fā)明專利]車輛轉(zhuǎn)向控制方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910012795.0
• 申請(qǐng)日: 2019-01-07
• 公開（公告）號(hào): CN111469917B
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王棟宇;高麗萍;張友;夏冰;費(fèi)敏;李雁
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海汽車集團(tuán)股份有限公司;上海汽車工業(yè)（集團(tuán)）總公司
• 主分類號(hào): B62D6/00
• 分類號(hào): B62D6/00;B62D119/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京信遠(yuǎn)達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

本發(fā)明提供的車輛轉(zhuǎn)向控制方法及裝置，預(yù)先存儲(chǔ)車速與轉(zhuǎn)角限值的映射關(guān)系，在車輛進(jìn)入智能駕駛模式后，通過(guò)確定實(shí)時(shí)車速對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)角限值，并將車輛的轉(zhuǎn)角控制在轉(zhuǎn)角限值以內(nèi)。由于車速越高，對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)角限值越小，這樣在電子電氣系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，車輛實(shí)現(xiàn)在本車道內(nèi)緊急制動(dòng)并駐車，降低了車輛偏離自身車道的概率，進(jìn)而減少了智能駕駛車輛事故發(fā)生率，提高了智能駕駛車輛的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及車輛轉(zhuǎn)向控制方法及裝置。

背景技術(shù)

EPS(Electric Power Steering，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng))是一種依靠電機(jī)提供輔助扭矩的動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。EPS根據(jù)駕駛員施加到轉(zhuǎn)向盤上的轉(zhuǎn)向力矩、轉(zhuǎn)動(dòng)的方向以及行駛車速等信息，判斷是否需要助力；如果需要助力，則按照既定的控制策略，計(jì)算出目標(biāo)助力力矩，并向驅(qū)動(dòng)電路輸出控制指令，以產(chǎn)生輔助扭矩，和駕駛員施加到轉(zhuǎn)向盤上的轉(zhuǎn)向力矩一起克服轉(zhuǎn)向阻力矩，從而實(shí)現(xiàn)助力轉(zhuǎn)向。

在智能駕駛模式，EPS提供完全的扭矩實(shí)現(xiàn)車輛轉(zhuǎn)向，不需要駕駛員控制。但是，進(jìn)入智能駕駛模式后，且車速較高時(shí)，如果車輛轉(zhuǎn)向過(guò)程中，電子電氣系統(tǒng)發(fā)生故障，即使采取緊急制動(dòng)，也容易偏離自身車道，發(fā)生安全事故。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提出車輛轉(zhuǎn)向控制方法及裝置，欲實(shí)現(xiàn)減少智能駕駛車輛事故發(fā)生率，提高智能駕駛車輛的安全性的目的。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，現(xiàn)提出的方案如下：

一種車輛轉(zhuǎn)向控制方法，包括：

進(jìn)入智能駕駛模式后，獲取實(shí)時(shí)車速以及包含轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)向控制指令；

根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的車速與轉(zhuǎn)角限值的映射關(guān)系，匹配得到與所述實(shí)時(shí)車速對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)角限值，車速越大，則與所述車速存在映射關(guān)系的轉(zhuǎn)角限值越小；

判斷所述轉(zhuǎn)角是否大于所述實(shí)時(shí)車速對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)角限值，若是，將所述實(shí)時(shí)車速對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)角限值作為目標(biāo)轉(zhuǎn)角值，以控制車輛按照所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值進(jìn)行轉(zhuǎn)向，若否，則將所述轉(zhuǎn)角作為所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角值。

可選的，進(jìn)入所述智能駕駛模式后，還包括：

監(jiān)測(cè)車輛方向盤的轉(zhuǎn)向扭矩；

在所述轉(zhuǎn)向扭矩大于預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)向扭矩閾值時(shí)，退出所述智能駕駛模式。

可選的，進(jìn)入所述智能駕駛模式后，還包括：

接收轉(zhuǎn)角請(qǐng)求指令；

判斷所述轉(zhuǎn)角請(qǐng)求是否存在錯(cuò)誤，若是，則停止執(zhí)行轉(zhuǎn)向控制指令，若否，則獲取實(shí)際轉(zhuǎn)角，并將所述實(shí)際轉(zhuǎn)角反饋至所述請(qǐng)求裝置。

可選的，進(jìn)入所述智能駕駛模式后，還包括：

若在預(yù)設(shè)時(shí)間周期內(nèi)，未接收到轉(zhuǎn)角請(qǐng)求指令，則停止執(zhí)行轉(zhuǎn)向控制指令。

可選的，所述智能駕駛模式具體為智能代客泊車模式，所述智能代客泊車模式用于自動(dòng)尋找車位，自動(dòng)泊車以及自動(dòng)喚車；

在所述智能代客泊車模式下，判斷所述實(shí)時(shí)車速是否大于預(yù)設(shè)的泊車速度閾值，若是，則退出所述智能代客泊車模式。

可選的，在進(jìn)入所述智能代客泊車模式之前，還包括：

獲取實(shí)時(shí)車速；

判斷實(shí)時(shí)車速是否大于預(yù)設(shè)的進(jìn)入智能代客泊車模式的速度閾值，若是，則拒絕進(jìn)入所述智能代客泊車模式，若否，則允許進(jìn)入所述智能代客泊車模式。

一種車輛轉(zhuǎn)向控制裝置，包括：

獲取單元，用于進(jìn)入智能駕駛模式后，獲取實(shí)時(shí)車速以及包含轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)向控制指令；