[發明專利]航天復雜曲面焊接邊動態隨動激光清除方法、系統及介質

在審

• 申請號: 201910012663.8
• 申請日: 2019-01-07
• 公開（公告）號: CN109623156A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 倪加明;管雅娟;徐愛杰;簡翰鳴;楊斯達;王春明
• 申請（專利權）人: 上海航天精密機械研究所
• 主分類號: B23K26/36
• 分類號: B23K26/36;B23K26/70
• 代理公司: 上海段和段律師事務所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

1.一種航天復雜異形曲面焊接邊動態隨動激光清除方法，其特征在于，包括：

采用多傳感器信息融合技術進行動態隨動激光清除或采用動態隨動機械機構進行動態隨動激光清除。

所述采用多傳感器信息融合技術進行動態隨動激光清除，包括：

激光位姿調控步驟：令傳感器對待處理區域進行檢測，獲得位姿調控數據；

激光清除步驟：根據獲得的位姿調控數據，控制激光作用于待處理區域，完成激光清除；

所述采用動態隨動機械機構進行動態隨動激光清除，包括：

隨動機構控制步驟：通過動態隨動組合執行機構，控制激光作用于待處理區域，完成激光清除。

2.根據權利要求1所述的航天復雜異形曲面焊接邊動態隨動激光清除方法，其特征在于，所述激光位姿調控步驟：

信息獲取步驟：令傳感器對待處理區域進行檢測，返回傳感器檢測信息；

調控數據獲取步驟：根據返回的傳感器檢測信息，采用多傳感器信息融合技術，對傳感器檢測信息進行處理，獲得位姿調控數據。

3.根據權利要求2所述的航天復雜異形曲面焊接邊動態隨動激光清除方法，其特征在于，所述傳感器包括以下任一種或任多種：

激光傳感器、視覺傳感器、超聲波傳感器；

所述傳感器檢測信息包括以下任一種或任多種：

激光傳感器的檢測信息、視覺傳感器的檢測信息、超聲波傳感器的檢測信息；

所述位姿調控數據包括以下任一種或任多種：

激光光束的位姿角度數據、激光光束的作用距離數據。

4.根據權利要求3所述的航天復雜異形曲面焊接邊動態隨動激光清除方法，其特征在于，所述激光清除步驟包括：

根據獲得的位姿調控數據，控制執行機構調節激光光束的位姿角度及激光光束的作用距離，使激光光束輻照待處理區域，完成激光清除；

所述執行機構包括：伺服執行機構、工業機器人；

所述調節激光光束的作用距離包括：

將激光至待處理區域的表面距離調節為激光的焦距。

5.根據權利要求1所述的航天復雜異形曲面焊接邊動態隨動激光清除方法，其特征在于，所述動態隨動組合執行機構包括：動態隨動機械機構、隨動執行伺服機構、動態隨動激光槍頭保持機構；

所述隨動機構控制步驟包括：

通過控制動態隨動機械機構、隨動執行伺服機構、動態隨動激光槍頭保持機構，根據待處理區域的表面情況，實時調節激光光束的位姿角度及調節激光光束的作用距離，使激光光束輻照待處理區域，完成激光清除；

所述調節激光光束的作用距離包括：

將激光至待處理區域的表面距離調節為激光的焦距。

6.一種航天復雜異形曲面焊接邊動態隨動激光清除系統，其特征在于，包括：

采用多傳感器信息融合技術進行動態隨動激光清除或采用動態隨動機械機構進行動態隨動激光清除。

所述采用多傳感器信息融合技術進行動態隨動激光清除，包括：

激光位姿調控模塊：令傳感器對待處理區域進行檢測，獲得位姿調控數據；

激光清除模塊：根據獲得的位姿調控數據，控制激光作用于待處理區域，完成激光清除；

所述采用動態隨動機械機構進行動態隨動激光清除，包括：

隨動機構控制模塊：通過動態隨動組合執行機構，控制激光作用于待處理區域，完成激光清除。

7.根據權利要求6所述的航天復雜異形曲面焊接邊動態隨動激光清除系統，其特征在于，所述激光位姿調控模塊包括：

信息獲取模塊：令傳感器對待處理區域進行檢測，返回傳感器檢測信息；

調控數據獲取模塊：根據返回的傳感器檢測信息，采用多傳感器信息融合技術，對傳感器檢測信息進行處理，獲得位姿調控數據。

所述傳感器包括以下任一種或任多種：

激光傳感器、視覺傳感器、超聲波傳感器；

所述傳感器檢測信息包括以下任一種或任多種：

激光傳感器的檢測信息、視覺傳感器的檢測信息、超聲波傳感器的檢測信息；

所述位姿調控數據包括以下任一種或任多種：

激光光束的位姿角度數據、激光光束的作用距離數據。