[發明專利]一種高地隙植保機遠程遙控輔助駕駛系統及其使用方法

在審

• 申請號: 201910011728.7
• 申請日: 2019-01-07
• 公開（公告）號: CN109479861A
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 楊洋;李延凱;柏仁貴;許鳴;陳黎卿;劉路;李兆東;萬玲
• 申請（專利權）人: 安徽農業大學
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00;B62D5/06;B60K31/00
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 曹靜

1.一種高地隙植保機遠程遙控輔助駕駛系統，其特征在于：包括底盤(100)、轉向閉環控制系統(200)和速度閉環控制系統(300)，所述轉向閉環控制系統(200)和速度閉環控制系統(300)安裝于底盤(100)上，所述轉向閉環控制系統(200)包括控制器(210)、伺服電機一(220)、全液壓轉向器(230)、轉向油缸(240)和位移傳感器(250)，所述伺服電機驅動全液壓轉向器(230)，所述全液壓轉向器(230)與轉向油缸(240)連接，所述全液壓轉向器(230)控制轉向油缸(240)的位移量，所述位移傳感器(250)與轉向油缸(240)連接并檢測轉向油缸(240)的位移量，所述位移傳感器(250)與控制請電性連接；所述速度閉環控制系統(300)包括軟軸(310)、變量泵(320)、扇形齒輪(330)、伺服電機二(340)和轉速傳感器(350)，所述變量泵(320)和扇形齒輪(330)之間采用軟軸(310)連接，所述伺服電機二(340)與變量泵(320)轉動連接，所述轉速傳感器(350)與控制器(210)電性連接，所述底盤(100)上設有網橋B(410)，所述網橋B(410)與控制器(210)電性連接，所述網橋B(410)與外界網橋A(400)無線連接，所述網橋A(400)通過交換機與PC主板連接。

2.根據權利要求1所述的一種高地隙植保機遠程遙控輔助駕駛系統，其特征在于：所述轉向閉環控制系統(200)控制前輪轉向，所述前輪前方安裝工業相機(260)，所述速度閉環控制系統(300)控制后輪(510)轉速。

3.一種高地隙植保機遠程遙控輔助駕駛系統的使用方法，其特征在于：所述方法為全液壓轉向器(230)控制轉向油缸(240)位移量，轉向油缸(240)帶動前輪轉向，位移傳感器(250)檢測并采集轉向油缸(240)位移量傳送給控制器(210)進行反饋輸入，控制器(210)控制伺服電機一(220)的轉速，伺服電機一(220)控制全液壓轉向器(230)的轉動量。

4.一種高地隙植保機遠程遙控輔助駕駛系統的使用方法，其特征在于：所述方法為發動機帶動靜液壓驅動器工作，靜液壓驅動器控制變速箱與分動器的運行，變速箱與分動器控制車輪轉動，轉速傳感器(350)檢測并采集車速傳遞給控制器(210)進行反饋輸入，控制器(210)控制伺服電機二(340)的轉速，伺服電機二(340)控制變量泵(320)的柱塞傾角進一步控制車體的行進狀態。

5.根據權利要求3或4的一種高地隙植保機遠程遙控輔助駕駛系統的使用方法，其特征在于：所述方法中車輪轉向角度為輸入量，并實時輸入PC主板內建立的運動學模型中計算出當前狀態下的底盤(100)行走軌跡。

6.根據權利要求5的一種高地隙植保機遠程遙控輔助駕駛系統的使用方法，其特征在于：所述方法中輔助采用工業相機(260)實時獲取車輪前方視頻信息，并將底盤(100)行走預測軌跡曲線實時加載到視頻畫面中整合為輔助視頻信息，輔助視頻信息通過網橋B(410)與網橋A(400)傳遞給PC進行實時視頻顯示。

7.根據權利要求6的一種高地隙植保機遠程遙控輔助駕駛系統的使用方法，其特征在于：所述方法中的階躍信號條件為轉角10°，平均超調量小于10％，峰值響應時間小于0.2秒。

8.根據權利要求6的一種高地隙植保機遠程遙控輔助駕駛系統的使用方法，其特征在于：所述方法中目標車速為0.3～2.4m/s，在此目標車速條件下，車速的平均控制誤差為0.022m/s。

9.根據權利要求6的一種高地隙植保機遠程遙控輔助駕駛系統的使用方法，其特征在于：所述方法中網橋通訊基于奧維通，實時數據傳輸超過5000米，視頻延時時間小于150ms，指令延時時間小于40ms。