[發明專利]一種圖像處理方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201910011494.6
• 申請日: 2019-01-07
• 公開（公告）號: CN109740674B
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 馬福強;陳麗莉;楚明磊;呂耀宇;薛鴻臻;閆桂新
• 申請（專利權）人: 京東方科技集團股份有限公司;北京京東方光電科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06K9/46
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 王俊博

本申請公開了一種圖像處理方法、裝置、設備和存儲介質。該方法包括：獲取相機采集的當前幀圖像，并提取當前幀圖像的視覺特征；根據當前幀圖像的視覺特征，生成當前幀圖像的特征向量；將當前幀圖像的特征向量劃分為多個子向量，并量化多個子向量，生成當前幀圖像的視覺特征的特征索引；將當前幀圖像的視覺特征的特征索引和各訓練圖像的視覺特征的特征索引進行匹配，確定當前幀圖像和各訓練圖像的匹配特征對；各訓練圖像的視覺特征的特征索引是基于子碼書得到的；將匹配特征對的數量大于第一預設閾值的訓練圖像確定為當前幀圖像的相似圖像。本技術方案可以實現圖像的快速識別。

技術領域

本公開一般涉及計算機技術領域，具體涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種圖像處理方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

近年來，隨著半導體技術的快速發展，以及人工智能浪潮的推動，快速的圖片識別與跟蹤算法在增強現實和機器人定位等領域成為研究熱點。

目前在圖像識別過程中，主要是基于樹形BoW(Bag-of-words，詞袋)模型實現。這種方式為了達到較好的識別效果，需要建立較大規模的樹形視覺詞典，導致圖像識別過程耗時較長，而且樹形視覺詞典內存占用率高，在嵌入式等內存受限的平臺使用會受到限制。

發明內容

鑒于現有技術中的上述缺陷或不足，期望提供一種能夠快速識別圖像的方案。

第一方面，本申請實施例提供了一種圖像處理方法，包括：

獲取相機采集的當前幀圖像，并提取所述當前幀圖像的視覺特征；

根據所述當前幀圖像的視覺特征，生成當前幀圖像的特征向量；

將所述當前幀圖像的特征向量劃分為多個子向量，并量化所述多個子向量，生成所述當前幀圖像的視覺特征的特征索引；

將所述當前幀圖像的視覺特征的特征索引和預先訓練得到的圖像訓練集中各訓練圖像的視覺特征的特征索引進行匹配，確定所述當前幀圖像和所述各訓練圖像的匹配特征對；其中，所述各訓練圖像的視覺特征的特征索引是基于子碼書得到的，所述子碼書是將所述各訓練圖像的視覺特征所在的空間切分為多個子空間，并在每個所述子空間內進行訓練得到的碼書；

將所述匹配特征對的數量大于第一預設閾值的訓練圖像確定為所述當前幀圖像的相似圖像。

可選的，所述各訓練圖像的視覺特征的特征索引按照如下方式確定：

獲取圖像訓練集，并提取所述圖像訓練集中各訓練圖像的視覺特征；

將所述視覺特征劃分為M個子空間，并在每個所述子空間內進行聚類分析，獲得所述M個由k個碼字組成的子碼書；

根據至少一個所述子碼書，生成所述訓練圖像的視覺特征的特征索引。

可選的，生成當前幀圖像的特征向量之后，所述方法還包括：

計算所述當前幀圖像的特征向量和預先訓練得到的所述各訓練圖像的特征向量的相似性，確定所述當前幀圖像和所述各訓練圖像的相似度；

將相似度大于第二預設閾值的訓練圖像確定為擬相似圖像；則

將所述當前幀圖像的視覺特征的特征索引和預先訓練得到的圖像訓練集中各訓練圖像的視覺特征的特征索引進行匹配，確定所述當前幀圖像和所述各訓練圖像的匹配特征對：

將所述當前幀圖像的視覺特征的特征索引和所述擬相似圖像的視覺特征進行匹配，確定所述當前幀圖像和所述擬相似圖像的匹配特征對。

可選的，將所述匹配特征對的數量大于第一預設閾值的訓練圖像確定為所述當前幀圖像的相似圖像之后，所述方法還包括：

根據所述當前幀圖像和所述相似圖像的匹配特征對，確定由所述相似圖像到所述當前幀圖像的第一相機位姿；