[發(fā)明專利]一種用于自主回收水下機器人的繩纜捕獲式機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910011005.7
• 申請日: 2019-01-07
• 公開（公告）號: CN111409796B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 白桂強;谷海濤;林揚;王子慶;李寧;杜俊;孟令帥;張海洋;唐東生
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

1.一種用于自主回收水下機器人的繩纜捕獲式機構(gòu)，其特征在于：包括轉(zhuǎn)接段(2)、回收段(3)、導(dǎo)向驅(qū)動機構(gòu)、捕獲驅(qū)動機構(gòu)、導(dǎo)向機構(gòu)(9)和捕獲機構(gòu)(8)，其中導(dǎo)向驅(qū)動機構(gòu)包括導(dǎo)向推桿(703)和導(dǎo)向驅(qū)動裝置(4)，且導(dǎo)向推桿(703)通過所述導(dǎo)向驅(qū)動裝置(4)驅(qū)動移動，捕獲驅(qū)動機構(gòu)包括捕獲推桿(603)和捕獲驅(qū)動裝置(5)，且捕獲推桿(603)通過所述捕獲驅(qū)動裝置(5)驅(qū)動移動，轉(zhuǎn)接段(2)后端通過密封法蘭(10)與AUV主體(1)前端固連，導(dǎo)向驅(qū)動裝置(4)和捕獲驅(qū)動裝置(5)設(shè)于所述密封法蘭(10)上，轉(zhuǎn)接段(2)前端通過端面法蘭(11)與回收段(3)固連，且導(dǎo)向推桿(703)和捕獲推桿(603)穿過所述端面法蘭(11)后進入所述回收段(3)中，導(dǎo)向機構(gòu)(9)和捕獲機構(gòu)(8)設(shè)于所述回收段(3)中，且導(dǎo)向機構(gòu)(9)設(shè)有通過所述導(dǎo)向推桿(703)驅(qū)動張合的導(dǎo)向桿(901)，捕獲機構(gòu)(8)設(shè)有通過所述捕獲推桿(603)驅(qū)動張合的捕獲爪(801)，所述回收段(3)前端設(shè)有容置回收纜繩(16)的回收承力組件，且回收纜繩(16)沿著導(dǎo)向桿(901)移動進入回收承力組件中，并通過捕獲爪(801)閉合約束。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于自主回收水下機器人的繩纜捕獲式機構(gòu)，其特征在于：所述導(dǎo)向驅(qū)動機構(gòu)包括導(dǎo)向驅(qū)動裝置(4)、導(dǎo)向絲杠絲母機構(gòu)(7)和導(dǎo)向推桿(703)，導(dǎo)向絲杠絲母機構(gòu)(7)設(shè)于所述轉(zhuǎn)接段(2)中且包括導(dǎo)向絲杠(701)和導(dǎo)向絲母(702)，導(dǎo)向絲杠(701)通過所述導(dǎo)向驅(qū)動裝置(4)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，導(dǎo)向絲母(702)套裝于導(dǎo)向絲杠(701)上且與導(dǎo)向推桿(703)固連。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于自主回收水下機器人的繩纜捕獲式機構(gòu)，其特征在于：所述捕獲驅(qū)動機構(gòu)包括捕獲驅(qū)動裝置(5)、捕獲絲杠絲母機構(gòu)(6)和捕獲推桿(603)，捕獲絲杠絲母機構(gòu)(6)設(shè)于所述轉(zhuǎn)接段(2)中且包括捕獲絲杠(601)和捕獲絲母(602)，捕獲絲杠(601)通過所述捕獲驅(qū)動裝置(5)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，捕獲絲母(602)套裝于捕獲絲杠(601)上且與捕獲推桿(603)固連。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于自主回收水下機器人的繩纜捕獲式機構(gòu)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)接段(2)的艙體外殼包括上蒙皮(201)、下蒙皮(204)、上連接板(202)、下連接板(203)和連接圓環(huán)(206)，兩個上連接板(202)對稱設(shè)于轉(zhuǎn)接段(2)上側(cè)，兩個下連接板(203)對稱設(shè)于轉(zhuǎn)接段(2)下側(cè)，所述上連接板(202)和下連接板(203)前端與所述端面法蘭(11)固連，后端與所述連接圓環(huán)(206)固連，且所述連接圓環(huán)(206)固定于所述密封法蘭(10)上，上蒙皮(201)安裝于上連接板(202)上，下蒙皮(204)安裝于下連接板(203)上，在上蒙皮(201)內(nèi)側(cè)固設(shè)有一個超短基線換能器基座(205)，所述超短基線換能器基座(205)上安裝有超短基線換能器(207)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于自主回收水下機器人的繩纜捕獲式機構(gòu)，其特征在于：所述回收段(3)包括導(dǎo)向支撐板(305)、捕獲支撐板(306)、回收承力組件和多個浮力材，其中導(dǎo)向支撐板(305)上側(cè)設(shè)有上浮力材(301)，捕獲支撐板(306)下側(cè)設(shè)有下浮力材(302)，導(dǎo)向機構(gòu)(9)、捕獲機構(gòu)(8)和回收承力組件設(shè)于導(dǎo)向支撐板(305)和捕獲支撐板(306)之間，且在所述導(dǎo)向支撐板(305)和捕獲支撐板(306)之間，在所述回收承力組件兩側(cè)分別設(shè)有第一側(cè)浮力材(303)和第二側(cè)浮力材(304)，在所述下浮力材(302)中設(shè)有燈光導(dǎo)引攝像機(309)，在所述第一側(cè)浮力材(303)和第二側(cè)浮力材(304)中設(shè)有對射型傳感器，其中傳感器發(fā)射端(308)設(shè)于第一側(cè)浮力材(303)中，傳感器接收端(311)設(shè)于第二側(cè)浮力材(304)中。