[發明專利]基于車路協同的自動駕駛車輛交叉路口調度系統及方法

在審

• 申請號: 201910010191.2
• 申請日: 2019-01-04
• 公開（公告）號: CN109448385A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發明（設計）人: 崔磊;魯飛
• 申請（專利權）人: 北京鈦星科技有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/017;G08G1/04;G08G1/042;G08G1/048;G08G1/065;G08G1/07;G08G1/08;G08G1/081;G08G1/0967
• 代理公司: 北京天達知識產權代理事務所(普通合伙) 11386
• 代理人: 李明里;龐許倩

1.一種基于車路協同的自動駕駛車輛交叉路口調度系統，其特征在于，包括：車載通信終端(100)、路側測控通信終端(200)和智能計算中心終端(300)；

所述車載通信終端(100)安裝于自動駕駛車輛上，將自動駕駛車輛的行駛狀態數據發送至所述路側測控通信終端(200)；

所述路側測控通信終端(200)設置于交叉路口的路側，用于接收所述行駛狀態數據，并轉發到智能計算中心終端(300)；還用于感知路口的實時交通數據，發送到所述智能計算中心終端(300)；

所述智能計算中心終端(300)，用于對所述實時交通數據和車輛行駛狀態數據進行多源數據處理、紅綠燈配時計算、車道導向和車道開關設置，形成車輛調度消息集，通過所述路側測控通信終端(200)轉發至所述車載通信終端(100)，對自動駕駛車輛進行行駛控制。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛交叉路口調度系統，其特征在于，

所述車載通信終端(100)與自動駕駛車輛的CAN總線、ADAS系統、車載導航系統連接，將包括自動駕駛車輛的車輛唯一識別碼、高精度定位信息、行駛方向、行駛速度和行駛路線在內的車輛行駛狀態數據發送至所述路側測控通信終端(200)；

所述車載通信終端(100)與自動駕駛車輛的自動控制系統連接，將接收的所述車輛調度消息集，輸出到車輛自動控制系統，控制車輛行駛。

3.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛交叉路口調度系統，其特征在于，

所述路側測控通信終端(200)包括交通感知組件(210)和中繼通信組件(220)；

所述交通感知組件(210)，用于感知交叉路口的實時交通數據；并與所述智能計算中心終端(300)通過有線或無線方式連接，將感知的實時交通數據發送到所述智能計算中心終端(300)；

所述中繼通信組件(220)分別與所述車載通信終端(100)和所述智能計算中心終端(300)無線連接；用于將接收的所述車載通信終端(100)發送的行駛狀態數據，轉發至智能計算中心終端(300)；將接收的所述智能計算中心終端(300)發送的車輛調度消息集，轉發至所述車載通信終端(100)。

4.根據權利要求3所述的自動駕駛車輛交叉路口調度系統，其特征在于，所述交通感知組件(210)包括：

視頻攝像檢測設備(211)，用于對交叉路口車道進行實時視頻圖像采集和圖像壓縮，輸出到智能計算中心終端(300)；

霧雨雪天氣檢測設備(212)，用于持續檢測交叉路口霧、雨、雪異常天氣事件數據，發送到所述智能計算中心終端(300)；

路面結冰積水檢測設備(213)，用于持續檢測道路結冰、積水事件，并將檢測結果發送到所述智能計算中心終端(300)；

微波車輛檢測設備(214)，用于對交叉路口的車輛進行微波測速，將測速結果發送到所述智能計算中心終端(300)。

5.根據權利要求4所述的自動駕駛車輛交叉路口調度系統，其特征在于，所述智能計算中心終端(300)包括：

視頻圖像模式識別模塊(310)，用于對所述視頻攝像檢測設備(211)傳輸的視頻圖像進行處理和模式識別，輸出模式識別信息；

多源數據融合模塊(320)，用于對所述視頻圖像模式識別模塊(310)輸出的模式識別信息，所述中繼通信組件(220)轉發的所述車輛行駛狀態數據，所述霧雨雪天氣檢測設備(212)檢測的霧、雨、雪異常天氣事件數據，所述路面結冰積水檢測設備(213)檢測的道路結冰、積水事件結果，所述微波車輛檢測設備(214)檢測的車速數據進行多源數據融合，輸出實時交通信息確認數據；

智能調度模塊(330)，用于根據所述實時交通信息確認數據，進行紅綠燈智能配時計算，車道導向和車道開關的動態設定，形成車輛調度信息；

交通規則指令發布模塊(340)，用于根據所述車輛調度信息，生成交通規則指令集。