[發明專利]一種無人駕駛裝載導引方法、裝置和系統

有效

• 申請號: 201910002679.0
• 申請日: 2019-01-02
• 公開（公告）號: CN111399494B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發明（設計）人: 張長隆;瞿仕波
• 申請（專利權）人: 長沙智能駕駛研究院有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/12
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

1.一種無人駕駛裝載導引方法，應用于挖掘機，其特征在于，包括：

獲取挖掘機當前位置的第一坐標和所述挖掘機相對于設置的參考方向的第一角度；

根據所述第一坐標、所述第一角度和所述挖掘機料斗上的第一參考點與所述第一坐標之間的距離，確定所述料斗對應的工作區域，根據所述工作區域確定運載車輛的目標裝載點；

將所述目標裝載點對應的裝載點坐標信息發送給目標運載車輛；

其中，在將所述目標裝載點對應的裝載點坐標信息發送給目標運載車輛之后，還包括：接收到所述目標運載車輛發送的到達所述工作區域的就緒信息時，獲取所述目標運載車輛的當前位置的第三坐標、所述目標運載車輛相對于所述設置的參考方向的第三角度；根據所述第三坐標、所述第三角度和所述目標運載車輛對應的尺寸關系調整所述目標運載車輛對應的目標裝載點。

2.根據權利要求1所述的無人駕駛裝載導引方法，其特征在于，所述將所述目標裝載點對應的裝載點坐標信息發送給目標運載車輛之前，包括：

獲取所述運載車輛相對所述參考方向的第二角度值、所述運載車輛當前位置的第二坐標；

根據所述第一角度與第二角度之間、以及所述第一坐標與所述第二坐標之間的相對變化信息，確定朝向所述挖掘機所在位置行駛的運載車輛為目標運載車輛。

3.根據權利要求2所述的無人駕駛裝載導引方法，其特征在于，所述根據所述第一角度與第二角度之間、以及所述第一坐標與所述第二坐標之間相對變化信息，確定行駛方向為朝向所述挖掘機所在位置的目標運載車輛，包括：

確定所述第一角度與第二角度之間的差值、和所述第一坐標與所述第二坐標之間的距離變化值；

確定所述差值在第一閾值范圍內且所述距離變化值在第二閾值范圍內的運載車輛為行駛方向為朝向所述挖掘機所在位置的目標運載車輛。

4.根據權利要求1所述的無人駕駛裝載導引方法，其特征在于，根據所述第一坐標、所述第一角度和所述挖掘機挖料斗上的第一參考點與所述第一坐標之間的距離，確定所述料斗對應的工作區域，根據所述工作區域確定運載車輛的目標裝載點，包括：

根據所述第一坐標、所述第一角度和所述挖掘機料斗上的第一參考點與所述第一坐標之間的距離，確定所述料斗于所述挖掘機車尾的一側對應的工作區域；

根據所述工作區域確定運載車輛的車廂中心點坐標，根據所述車廂中心點坐標及所述運載車輛的尺寸確定所述運載車輛的目標裝載點。

5.根據權利要求1至4任一項所述的無人駕駛裝載導引方法，其特征在于，還包括：

根據所述裝載點坐標信息控制所述料斗動作以實現所述料斗在所述目標裝載點的裝載。

6.根據權利要求5所述的無人駕駛裝載導引方法，其特征在于，當接收到所述目標運載車輛發送的滿載信息時，控制所述料斗停止動作。

7.一種無人駕駛裝載導引方法，應用于運載車輛，包括：

接收挖掘機發送的目標裝載點對應的裝載點坐標信息；其中，所述目標裝載點為根據所述挖掘機當前位置的第一坐標、所述挖掘機相對于參考方向的第一角度和所述挖掘機料斗上的第一參考點與所述第一坐標之間的距離確定的所述挖掘機料斗所對應的工作區域確定的；

獲取所述運載車輛當前位置的第二坐標；根據所述裝載點坐標信息和所述第二坐標獲得導航路徑；

根據所述導航路徑控制所述運載車輛進入所述目標裝載點；

所述方法還包括：

向所述挖掘機發送到達所述工作區域的就緒信息，以及向所述挖掘機發送當前位置的第三坐標和相對于所述參考方向的第三角度；其中，所述第三坐標、所述第三角度和所述運載車輛對應的尺寸關系用于所述挖掘機調整所述目標裝載點。

8.根據權利要求7所述的無人駕駛裝載導引方法，其特征在于，所述接收挖掘機發送的目標裝載點對應的裝載點坐標信息之前，還包括：

周期性獲取所述運載車輛相對所述參考方向的第二角度值、所述運載車輛當前位置的第二坐標；

將所述第二角度值和所述第二坐標發送給所述挖掘機。