[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)械手的控制方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910001058.0
• 申請(qǐng)日: 2019-01-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109739357B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐建
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 京東方科技集團(tuán)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06F3/01
• 分類(lèi)號(hào): G06F3/01;B25J3/00;B25J13/08
• 代理公司: 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

1.一種機(jī)械手的控制裝置，其特征在于，包括：

彈性手套，包括手掌部與手指部,所述彈性手套具備自動(dòng)適應(yīng)收縮功能；所述彈性手套為充氣手套，所述彈性手套為夾層結(jié)構(gòu)，夾層結(jié)構(gòu)之間填充有氣體；所述手掌部與所述手指部相連；所述充氣手套包括充氣裝置與壓強(qiáng)檢測(cè)裝置，所述壓強(qiáng)檢測(cè)裝置用于檢測(cè)所述充氣手套中氣體的壓強(qiáng)數(shù)據(jù)；所述充氣裝置用于根據(jù)所述壓強(qiáng)數(shù)據(jù)控制充放氣，以調(diào)整所述充氣手套的尺寸，使得所述彈性手套與用戶(hù)的手之間可緊密接觸；

檢測(cè)電極，位于所述手掌部的內(nèi)表面，用于檢測(cè)表面肌電信號(hào)，以識(shí)別用戶(hù)的手勢(shì)；

姿態(tài)傳感器，位于所述彈性手套上，用于檢測(cè)用戶(hù)手部的三維運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)，以識(shí)別用戶(hù)手部的三維運(yùn)動(dòng)姿態(tài)；所述表面肌電信號(hào)與所述三維運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)用于控制所述機(jī)械手執(zhí)行所述手勢(shì)與所述三維運(yùn)動(dòng)姿態(tài)；

所述機(jī)械手的控制裝置還包括力反饋裝置，所述力反饋裝置位于所述彈性手套上，用于根據(jù)接收到的機(jī)械手的受力信息向所述彈性手套施加所述機(jī)械手受到的力，所述機(jī)械手上安裝有扭矩傳感器，用于采集機(jī)械手的受力信息，并發(fā)送至所述力反饋裝置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手的控制裝置，其特征在于，所述彈性手套還包括松緊裝置；所述松緊裝置位于所述手掌部的手背面，用于根據(jù)用戶(hù)手部的尺寸調(diào)整所述彈性手套的尺寸。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手的控制裝置，其特征在于，所述松緊裝置為松緊帶。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的機(jī)械手的控制裝置，其特征在于，所述檢測(cè)電極位于所述手背面的內(nèi)表面，且與所述松緊裝置位置對(duì)應(yīng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手的控制裝置，其特征在于，還包括通信裝置；所述通信裝置與所述檢測(cè)電極、所述姿態(tài)傳感器、所述力反饋裝置分別電連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手的控制裝置，其特征在于，還包括指紋傳感器；所述指紋傳感器位于所述手指部的指腹位置，且位于所述手指部的內(nèi)表面。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手的控制裝置，其特征在于，所述三維運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)包括加速度數(shù)據(jù)與角速度數(shù)據(jù)；所述姿態(tài)傳感器包括加速度計(jì)與陀螺儀；

所述加速度計(jì)用于檢測(cè)用戶(hù)手部的加速度數(shù)據(jù)；

所述陀螺儀用于檢測(cè)手部的角速度數(shù)據(jù)。

8.一種機(jī)械手的控制方法，應(yīng)用于權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的機(jī)械手的控制裝置，其特征在于，包括：

通過(guò)所述檢測(cè)電極檢測(cè)表面肌電信號(hào)，以識(shí)別用戶(hù)的手勢(shì)；

通過(guò)所述姿態(tài)傳感器檢測(cè)用戶(hù)手部的三維運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)，以識(shí)別用戶(hù)手部的三維運(yùn)動(dòng)姿態(tài)；所述表面肌電信號(hào)與所述三維運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)用于控制所述機(jī)械手執(zhí)行所述手勢(shì)與所述三維運(yùn)動(dòng)姿態(tài)；

其中，所述手勢(shì)包括至少兩個(gè)手勢(shì)組；所述至少兩個(gè)手勢(shì)組分別用于控制對(duì)應(yīng)的至少兩個(gè)機(jī)械手；所述至少兩個(gè)手勢(shì)組各自對(duì)應(yīng)的手指互不相同。