[發(fā)明專利]輸出轉(zhuǎn)矩的計算裝置與其計算方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910001025.6
• 申請日: 2019-01-02
• 公開（公告）號: CN111238712B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林俊安;臧錫智;周信宏;沈文哲;林冠融
• 申請（專利權(quán)）人: 財團法人工業(yè)技術(shù)研究院
• 主分類號: G01L5/26
• 分類號: G01L5/26
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 陳小雯

1.一種輸出轉(zhuǎn)矩的計算裝置，其特征在于，包括：

馬達，該馬達具有一轉(zhuǎn)子；

第一傳感器，連接于該轉(zhuǎn)子且測量該轉(zhuǎn)子的第一角度；

變速裝置，該變速裝置包含第一輸入部以及第一輸出部，該第一輸入部連接于該轉(zhuǎn)子；

彈性裝置，包含第二輸入部、第二輸出部及旋轉(zhuǎn)中心，該第二輸入部連接于該第一輸出部，該第二輸出部用于連接一負載，該第二輸入部與該旋轉(zhuǎn)中心之間具有第一距離，該第二輸出部與該旋轉(zhuǎn)中心之間具有第二距離，該第一距離異于該第二距離；

第二傳感器，連接于該第二輸出部且測量該第二輸出部的一第二角度；以及

處理器，電連接于該第一傳感器與該第二傳感器，且依據(jù)該第一角度以及該第二角度計算該計算裝置的最后輸出端所承載的輸出轉(zhuǎn)矩。

2.如權(quán)利要求1所述的計算裝置，其中該彈性裝置為一體成形的結(jié)構(gòu)體。

3.如權(quán)利要求2所述的計算裝置，該彈性裝置為一體成形的彈性金屬件。

4.如權(quán)利要求1所述的計算裝置，其中該彈性裝置還包含多個連接件，該多個連接件間隔地連接于該第二輸入部與該第二輸出部之間，且該第二輸入部圍繞該第二輸出部。

5.如權(quán)利要求4所述的計算裝置，其中該多個連接件之間的間隔相等。

6.如權(quán)利要求4所述的計算裝置，其中該第二輸入部為寬度均等的環(huán)形體，該第二輸出部為圓形體。

7.如權(quán)利要求4所述的計算裝置，其中該第二輸入部設(shè)有多個第一固定件，且該多個第一固定件圍繞該旋轉(zhuǎn)中心。

8.如權(quán)利要求7所述的計算裝置，其中該多個第一固定件分別與該旋轉(zhuǎn)中心等距離。

9.如權(quán)利要求4所述的計算裝置，其中該第二輸出部設(shè)有多個第二固定件，且該多個第二固定件圍繞該旋轉(zhuǎn)中心。

10.如權(quán)利要求9所述的計算裝置，其中該多個第二固定件分別與該旋轉(zhuǎn)中心等距離。

11.一種輸出轉(zhuǎn)矩的計算方法，通過一計算裝置來執(zhí)行，該計算裝置包含一第一傳感器、一第二傳感器、一轉(zhuǎn)子、一變速裝置、一處理器以及一彈性裝置，該變速裝置的一第一輸入部以及一第一輸出部分別連接于該轉(zhuǎn)子以及該彈性裝置的一第二輸入部，該彈性裝置的一第二輸出部用于連接一負載，該方法包括：

以該第一傳感器檢測該轉(zhuǎn)子的第一角度；

以該第二傳感器檢測該彈性裝置的該第二輸出部的第二角度；以及

以該處理器依據(jù)該第一角度以及該第二角度計算該計算裝置的最后輸出端所承載的輸出轉(zhuǎn)矩。

12.如權(quán)利要求11所述的計算方法，其中該變速裝置為減速機，而該處理器更依據(jù)該減速機的背隙、該轉(zhuǎn)子當(dāng)前的一轉(zhuǎn)動方向，該減速機的減速比，該減速機的第一剪力模數(shù)、以及該彈性金屬件的第二剪力模數(shù)以計算該最后輸出端所承載的輸出轉(zhuǎn)矩。

13.如權(quán)利要求12所述的計算方法，其中該第一角度以θ1表示，該第二角度以θ2表示，該背隙以θ_backlaah表示，該轉(zhuǎn)動方向以Dir表示，該減速比以g表示，該第一剪力模數(shù)以G1表示，該第二剪力模數(shù)以G2表示，該最后輸出端所承載的輸出轉(zhuǎn)矩以T表示，而