[發明專利]一種基于承力軟管的柔索傳動機構

在審

• 申請號: 201910000124.2
• 申請日: 2019-01-01
• 公開（公告）號: CN111379834A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 尹猛
• 申請（專利權）人: 尹猛
• 主分類號: F16H7/04
• 分類號: F16H7/04;F16H7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于承力軟管的柔索傳動機構，其特征在于：包括主動輪(1)、承力軟管擋板Ⅰ(2)、主動輪安裝座(3)、從動輪安裝座(4)、從動輪(5)、承力軟管擋板Ⅱ(6)、電機編碼器(7)、電機(8)、減速器(9)、從動輪編碼器(10)、轉向導輪(11)、預緊機構(12)、承力軟管(13)、柔索(14)、拉力傳感器模塊(15)及鎖扣(16)，其中主動輪(1)與從動輪(5)分別加工有輪槽，主動輪(1)上固定有兩根柔索(14)，兩根柔索(14)分別按順時針與逆時針方向在輪槽中纏繞后經過主動輪(1)一側的承力軟管擋板Ⅰ(2)后進入承力軟管(13)內部，柔索(14)經從動輪(5)側的承力軟管擋板Ⅱ(6)后按不同方向纏繞并固定于從動輪(5)。

2.按權利要求1所述的基于承力軟管的柔索傳動機構，其特征在于：所述主動輪(1)固定于減速器(9)的輸出軸上，從動輪(5)固定于從動輪安裝座(4)的轉軸上，承力軟管擋板Ⅰ(2)與承力軟管擋板Ⅱ(6)可以安裝于主動輪安裝座(3)與從動輪安裝座(4)，也可以與主動輪安裝座(3)或從動輪安裝座(4)設計為一體。

3.按權利要求1所述的基于承力軟管的柔索傳動機構，其特征在于：所述電機編碼器(7)、電機(8)和減速器(9)組裝為一體后安裝于主動輪安裝座(3)，電機編碼器(7)可以反饋主動輪(1)的位置信號實現閉環控制，從動輪編碼器(10)安裝于從動輪安裝座(4)并與從動輪(5)保持同軸心，從動輪編碼器(10)可以反饋從動輪(5)的位置信號，從而實現運動的雙閉環控制。

4.按權利要求1所述的基于承力軟管的柔索傳動機構，其特征在于：所述輪槽與柔索(14)可以為兩組，也可以是多組，通過增加輪槽與柔索(14)的數量可以增大傳動力矩的上限。

5.按權利要求1所述的基于承力軟管的柔索傳動機構，其特征在于：所述轉向導輪(11)安裝于主動輪安裝座(3)或其它構件上，柔索(14)在進入承力軟管(13)前或出承力軟管(13)后可由轉向導輪(11)進行變向，從而實現承力軟管(13)更靈活更合理地布局。

6.按權利要求1所述的基于承力軟管的柔索傳動機構，其特征在于：所述柔索(14)在出承力軟管(13)后繞經拉力傳感器模塊(15)，拉力傳感器模塊(15)可以反饋柔索(14)中的拉力，通過計算可以得到從動輪承受的力矩，實現力矩的閉環控制。

7.按權利要求1所述的基于承力軟管的柔索傳動機構，其特征在于：所述承力軟管(13)中間或兩端安裝有預緊機構(12)，通過調節預緊機構(12)可以實現承力軟管(13)的張緊，從而減小傳動的空回。

8.按權利要求1所述的基于承力軟管的柔索傳動機構，其特征在于：所述柔索(14)具有柔性并能承受拉力，可以是鋼絲繩或尼龍繩，也可以由其他材料制造。

9.按權利要求1所述的基于承力軟管的柔索傳動機構，其特征在于：所述主動輪(1)與從動輪(5)上加工有安裝固定兩根柔索的結構。

10.按權利要求1所述的基于承力軟管的柔索傳動機構，其特征在于：所述承力軟管(13)具有柔性并能承受一定的壓力，可以由矩形金屬條繞制而成，也可以由其它材料經不同的加工工藝制造而成。