[其他]具有獨立輪控的自平衡運輸器具

有效

• 申請號: 201890000806.2
• 申請日: 2018-02-22
• 公開（公告）號: CN211943614U
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 陳星
• 申請（專利權）人: 陳星
• 主分類號: B62K11/00
• 分類號: B62K11/00;B62D61/00
• 代理公司: 寧波天一專利代理有限公司 33207
• 代理人: 蔡烜

一種具有獨立輪控的自平衡運輸器具，它有能獨立驅動的第一輪子與第二輪子。它還包括有腳踏板、控制電路與傳感器。器具是通過騎行者腳的位置或重量的分配來達到合意控制的。它的輪子可以是平行排列的，也可以是非平行地排列的。腳踏板可位于輪子外側的內部。兩個輪子可以彼此傾斜地配接，由此帶來的眾多好處中的一個，就是在施行轉彎時，增加了器具的穩定性。還披露了各種不同的實施方案及其種種性能。

技術領域

本發明是關于自平衡的運輸器具，特別是指腳踏板能獨立移動的那些器具。

背景技術

前人的技術包括有各種不同的前后自平衡車。它們有Segway（如在U.S. Pat 6,302,230 等專利中所透露的），Gyrotrax（如在U.S. Pat 8,684,123等專利中所透露的），Hovertrax，通常也叫作hoverboard（如在U.S. Pat 8,738,278等專利中所透露的），以及Solowheel（如在U.S. Pat 8,807,250中所透露的）。這些器具都對前后自平衡車的技術做出了貢獻，上述提及的專利將合并作為本文披露技術時的參考資料。在眾多的實施方案中，U.S. Pat 8,684,123（以下簡稱ˋ123專利）披露了一種具有兩個平行輪子的自平衡器具，兩個輪子是可傾側的，它們側邊對側邊地始終保持著平行排列的形態。（請參看ˋ123專利的圖8-16）。所裝置的陀螺儀羅盤傳感器是用來檢測前后轉動的幅度以及側邊對側邊的傾斜程度。前后轉動的幅度可以用來控制速度與方向（向前／朝后），而側邊對側邊的傾斜可用來控制轉向（兩個輪子以不同的速度被驅動）以及安全性（轉彎時需減速）等等。這種結構提供了如下的好處：包括增加了兩輪的穩定性（轉彎時，腳踏板要保持接近地面等）；使騎行者有一種直覺的形象；腳部較低的潛在接觸（取決于形態，例如：與Hovertrax相比）；較狹的輪子底座（與Hovertrax相比）；以及更加近似于溜冰等等。

在這個實施方案中（ˋ123專利圖8-16），輪子與相連的腳踏板是通過一個平行四邊形結構相配接的。由此來達到，當輪子側邊對側邊的傾斜時，始終保持平行的關系。然而，該平行四邊形結構不允許腳踏板彼此相對的前后移動（即：轉動）。因此，根據腳踏板的獨立定位（即：前后轉動或程度），不能獨立地控制或驅動輪子。這種腳踏板的獨立的定位限制了騎行者的控制能力：騎行者的發揮、安心的程度、反應的快慢、以及體驗到的樂趣。還使得騎行者可能做出的動作受到限制，例如：獨立的移動可允許做出的急轉彎，以及做出原地“旋轉”等等的動作。

因此，對于一臺兩輪自平衡車而言，需要對輪子提供獨立的驅動或控制。也需要一種器具，不管它的輪子平行與否，都要能夠傾斜，特別是在轉彎的時候，當輪子傾斜時，或者需要另一種機構，在轉彎時，較容易地使兩個輪子都與地面接觸，從而增加其穩定性能。

發明內容

本發明的一個目的是提出了一種克服前人技術缺點的自平衡運輸器具。

該具有獨立輪控的自平衡運輸器具包含有：

一個第一輪子、一個相聯于第一輪子的第一腳踏板、以及一個驅動第一輪子的第一驅動電機；

一個第二輪子、一個相聯于第二輪子的第二腳踏板、以及一個驅動第二輪子的第二驅動電機；

至少一套控制電路；以及

一個將第一輪子與第二輪子相聯接的配接結構；

其中的第一輪子與第二輪子能以彼此相反的方向被驅動；以及

其中的配接結構，在使用過程中，能在保持第一輪與第二輪同時接觸水平表面的情況下使第一輪與第二輪子傾斜；以及

其中的配接結構能使第一與第二腳踏板彼此相對的前后轉動；

還包含有一個第一傳感器與第二傳感器，它們被配置有控制電路，通過第一與第二驅動電機，提供獨立驅動第一輪子與第二輪子。

其中的第一與第二傳感器中，至少有一個是位置傳感器。