[發(fā)明專利]信息處理裝置以及移動(dòng)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880099573.0
• 申請(qǐng)日: 2018-12-17
• 公開（公告）號(hào): CN113056651A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吉田智章;古田貴之;大和秀彰;入江清;松澤孝明;清水正晴
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 千葉工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G01B21/00
• 分類號(hào): G01B21/00;G01B11/30
• 代理公司: 深圳市朝聞專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44454
• 代理人: 譚育華

1.一種信息處理裝置，該信息處理裝置處理在環(huán)境內(nèi)移動(dòng)的移動(dòng)體的移動(dòng)信息，其特征在于，

所述信息處理裝置具備判定單元，

所述判定單元得到伴隨所述移動(dòng)體的移動(dòng)按每規(guī)定的時(shí)間間隔檢測(cè)至所述環(huán)境內(nèi)的不同位置的距離的多套第一測(cè)量值組，并且

加工所述多套第一測(cè)量值組以生成每所述移動(dòng)體移動(dòng)距離的多套第二測(cè)量值組，通過將生成的所述多套第二測(cè)量值組彼此間進(jìn)行比較來判定所述環(huán)境的變化。

2.如權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，其特征在于，

所述判定單元基于檢測(cè)所述移動(dòng)體的移動(dòng)距離的距離測(cè)量值，對(duì)所述多套第一測(cè)量值組的測(cè)量值間進(jìn)行插值并且對(duì)每移動(dòng)距離的值進(jìn)行重采樣以生成所述多套第二測(cè)量值組。

3.如權(quán)利要求1或2所述的信息處理裝置，其特征在于，

所述判定單元基于預(yù)先通過學(xué)習(xí)而設(shè)定加權(quán)系數(shù)的學(xué)習(xí)模型，將所述多套第二測(cè)量值組輸入所述學(xué)習(xí)模型以作為輸出得到所述環(huán)境的變化的有無。

4.如權(quán)利要求3所述的信息處理裝置，其特征在于，

所述學(xué)習(xí)模型通過執(zhí)行由所述判定單元將所述多套第二測(cè)量值組彼此間進(jìn)行比較以判定所述環(huán)境的變化的學(xué)習(xí)來設(shè)定加權(quán)系數(shù)。

5.一種移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，

該移動(dòng)機(jī)器人具備：

權(quán)利要求1～4任一項(xiàng)所述的信息處理裝置；

使所述移動(dòng)體移動(dòng)的移動(dòng)單元；

作為所述環(huán)境內(nèi)的不同位置檢測(cè)至所述環(huán)境內(nèi)的不同兩位置的距離的第一距離傳感器以及第二距離傳感器；以及

控制所述第一距離傳感器以及所述第二距離傳感器并且起到作為所述判定單元的功能的控制單元，

由所述第二距離傳感器檢測(cè)的第二位置設(shè)定在沿所述移動(dòng)體的移動(dòng)方向比由所述第一距離傳感器檢測(cè)的第一位置接近所述移動(dòng)體的位置。

6.如權(quán)利要求5所述的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，

所述控制單元具備：

取得由所述第一距離傳感器以及所述第二距離傳感器檢測(cè)出的至所述第一位置以及所述第二位置的距離的變化的距離變化取得部；

將由所述距離變化取得部取得的至所述第一位置以及所述第二位置的距離的變化進(jìn)行比較的距離變化比較部；以及

基于由所述距離變化比較部比較的結(jié)果，判別所述移動(dòng)體的姿勢(shì)的變化引起的距離的變化和所述環(huán)境的變化引起的距離的變化的距離變化判別部。