[發(fā)明專利]車輛的行駛控制方法及行駛控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880096755.2
• 申請(qǐng)日: 2018-09-07
• 公開（公告）號(hào): CN112601690B
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 早川泰久;沖孝彥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B62D6/00
• 分類號(hào): B62D6/00;B60W30/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 鄭海濤

1.一種車輛的行駛控制方法，執(zhí)行使轉(zhuǎn)向執(zhí)行器動(dòng)作的自動(dòng)車道變更控制，以使本車輛自動(dòng)從所述本車輛行駛的本車道向相鄰車道進(jìn)行車道變更，

在執(zhí)行所述自動(dòng)車道變更控制時(shí)，在所述本車道內(nèi)將所述本車輛的橫向速度加速后，在所述本車道內(nèi)將所述橫向速度減速，一邊將所述本車輛的橫向速度減速一邊執(zhí)行所述自動(dòng)車道變更控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的行駛控制方法，其中，

在進(jìn)行所述自動(dòng)車道變更控制之前，檢測(cè)在所述相鄰車道中在所述本車輛的后方行駛的后續(xù)車輛，

在檢測(cè)到所述后續(xù)車輛的情況下，在所述本車道內(nèi)將所述橫向速度加速后，將所述橫向速度減速而進(jìn)行車道變更。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛的行駛控制方法，其中，

獲取與所述本車輛的行駛狀態(tài)有關(guān)的行駛信息，

基于所述行駛信息，變更所述本車輛跨越所述本車道和所述相鄰車道的邊界時(shí)的橫向速度即車道變更橫向速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛的行駛控制方法，其中，

通過變更在所述本車道中將所述本車輛的橫向速度加速時(shí)的目標(biāo)橫向速度來變更所述車道變更橫向速度。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛的行駛控制方法，其中，

通過變更在所述本車道中開始所述本車輛的橫向速度的減速的定時(shí)來變更所述車道變更橫向速度。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛的行駛控制方法，其中，

獲取所述本車輛和在所述相鄰車道行駛的后續(xù)車輛的車間距離作為所述行駛信息，

獲取到的所述車間距離越短，越減慢所述車道變更橫向速度。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛的行駛控制方法，其中，

檢測(cè)在所述相鄰車道行駛的后續(xù)車輛相對(duì)于所述本車輛的相對(duì)速度作為所述行駛信息，

所述相對(duì)速度越快，越減慢所述車道變更橫向速度。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛的行駛控制方法，其中，

獲取所述相鄰車道的寬度作為所述行駛信息，

所述相鄰車道的寬度越窄，越減慢所述車道變更橫向速度。

9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛的行駛控制方法，其中，

獲取所述相鄰車道的半徑作為所述行駛信息，

所述相鄰車道的半徑越小，越減慢所述車道變更橫向速度。

10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛的行駛控制方法，其中，

獲取與雨量有關(guān)的信息作為所述行駛信息，

所述雨量越多，越減慢所述車道變更橫向速度。

11.一種車輛的行駛控制裝置，其執(zhí)行使轉(zhuǎn)向執(zhí)行器動(dòng)作的自動(dòng)車道變更控制，以使本車輛自動(dòng)從所述本車輛行駛的本車道向相鄰車道進(jìn)行車道變更，

所述行駛控制裝置在執(zhí)行所述自動(dòng)車道變更控制時(shí)，在所述本車道內(nèi)將所述本車輛的橫向速度加速后，在所述本車道內(nèi)將所述橫向速度減速，一邊將所述本車輛的橫向速度減速一邊執(zhí)行所述自動(dòng)車道變更控制。