[發(fā)明專利]三維測量裝置、三維測量方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880096669.1
• 申請(qǐng)日: 2018-08-24
• 公開（公告）號(hào): CN112567199B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田端伸章
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 雅馬哈發(fā)動(dòng)機(jī)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G01B11/25
• 分類號(hào): G01B11/25
• 代理公司: 中原信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 楊青;安翔

1.一種三維測量裝置，具備：

投影儀，將規(guī)定波長的光照射到對(duì)象物；

攝像相機(jī)，具有供由所述對(duì)象物反射的光入射的多個(gè)像素，多個(gè)所述像素的每一個(gè)輸出與入射的光的強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的像素值；及

控制部，基于所述像素值來執(zhí)行所述對(duì)象物的三維形狀的形狀計(jì)算，

多個(gè)所述像素包括多個(gè)高靈敏度像素和多個(gè)低靈敏度像素，多個(gè)所述低靈敏度像素具有與所述高靈敏度像素所具有的光譜靈敏度特性相比輸出相對(duì)于所述規(guī)定波長的輸入之比低的光譜靈敏度特性，

所述高靈敏度像素和所述低靈敏度像素交替排列，

多個(gè)所述像素以相同的比率包含所述高靈敏度像素和所述低靈敏度像素，

所述規(guī)定波長為綠色的波長，

多個(gè)所述像素通過以規(guī)定的圖案排列有紅色、綠色和藍(lán)色的拜耳陣列來排列，

多個(gè)所述高靈敏度像素的每一個(gè)是拜耳陣列中的綠色的像素，

多個(gè)所述低靈敏度像素包含相同數(shù)量的拜耳陣列中的藍(lán)色的像素和紅色的像素，

所述控制部基于檢測到所述規(guī)定波長的光的所述高靈敏度像素的像素值和檢測到所述規(guī)定波長的光的所述低靈敏度像素的像素值來執(zhí)行所述對(duì)象物的三維形狀的形狀計(jì)算。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維測量裝置，其中，

所述控制部針對(duì)多個(gè)所述像素的每一個(gè)執(zhí)行基于所述像素值來判定從所述像素輸出的所述像素值是否適當(dāng)?shù)呐卸ㄌ幚?，并基于所述判定處理中的判定結(jié)果來執(zhí)行所述形狀計(jì)算。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的三維測量裝置，其中，

所述控制部基于對(duì)在所述判定處理中判定為所述像素值不適當(dāng)?shù)乃龈哽`敏度像素執(zhí)行基于距該高靈敏度像素處于規(guī)定范圍內(nèi)的所述低靈敏度像素的所述像素值的插補(bǔ)的結(jié)果，或者基于對(duì)在所述判定處理中判定為所述像素值不適當(dāng)?shù)乃龅挽`敏度像素執(zhí)行基于距該低靈敏度像素處于所述規(guī)定范圍內(nèi)的所述高靈敏度像素的所述像素值的插補(bǔ)的結(jié)果，來執(zhí)行所述形狀計(jì)算。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的三維測量裝置，其中，

所述投影儀將具有所述規(guī)定波長且具有互不相同的相位的多個(gè)條紋圖案的光照射到所述對(duì)象物，

所述控制部通過相移法執(zhí)行所述形狀計(jì)算。

5.一種三維測量方法，具備：

將規(guī)定波長的光照射到對(duì)象物的工序；

使由所述對(duì)象物反射的光入射到多個(gè)像素，多個(gè)所述像素輸出與入射的光的強(qiáng)度對(duì)應(yīng)的像素值的工序；及

基于所述像素值來執(zhí)行所述對(duì)象物的三維形狀的形狀計(jì)算的工序，

多個(gè)所述像素包括多個(gè)高靈敏度像素和多個(gè)低靈敏度像素，多個(gè)所述低靈敏度像素具有與所述高靈敏度像素所具有的光譜靈敏度特性相比輸出相對(duì)于所述規(guī)定波長的輸入之比低的光譜靈敏度特性，

所述高靈敏度像素和所述低靈敏度像素交替排列，

多個(gè)所述像素以相同的比率包含所述高靈敏度像素和所述低靈敏度像素，

所述規(guī)定波長為綠色的波長，

多個(gè)所述像素通過以規(guī)定的圖案排列有紅色、綠色和藍(lán)色的拜耳陣列來排列，

多個(gè)所述高靈敏度像素的每一個(gè)是拜耳陣列中的綠色的像素，

多個(gè)所述低靈敏度像素包含相同數(shù)量的拜耳陣列中的藍(lán)色的像素和紅色的像素，

基于檢測到所述規(guī)定波長的光的所述高靈敏度像素的像素值和檢測到所述規(guī)定波長的光的所述低靈敏度像素的像素值來執(zhí)行所述對(duì)象物的三維形狀的形狀計(jì)算。