[發明專利]距離測量方法以及設備

在審

• 申請號: 201880096593.2
• 申請日: 2018-08-21
• 公開（公告）號: CN112567201A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 周游;劉潔;嚴嘉祺
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01C11/08
• 分類號: G01C11/08;G05D1/10
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉麗麗

1.一種用于使用無人飛行器UAV來測量距離的方法，包括：

識別待測量的目標對象；

接收當所述UAV正在移動且相機正在跟蹤所述目標對象時由所述UAV的所述相機捕獲的多個圖像；

采集與所述多個圖像的捕獲時刻相對應的所述UAV的移動信息；以及

基于所述移動信息和所述多個圖像計算所述目標對象與所述UAV之間的距離。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，識別所述目標對象包括：

接收由所述UAV的所述相機捕獲的包含所述目標對象的初始圖像；以及

在所述初始圖像中識別所述目標對象。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，識別所述目標對象還包括：

在圖形用戶界面上顯示所述初始圖像；

獲得對所述初始圖像中的目標區域的用戶選擇；以及

基于所述目標區域獲得所述目標對象。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，顯示所述初始圖像包括：

在所述UAV的遙控器的屏幕上的所述圖形用戶界面上顯示所述初始圖像。

5.根據權利要求3所述的方法，其中，所述用戶選擇包括：單擊所述目標區域的中心，雙擊所述目標區域的中心，或具有起點和終點的拖動操作，其中所述起點和終點定義所述目標區域的邊界框。

6.根據權利要求3所述的方法，其中，識別所述目標對象包括：

通過基于所述初始圖像的像素的圖像特征對所述像素進行聚類來獲得所述初始圖像的超像素；

獲得位于所述目標區域中的一個或多個超像素；以及

將由所述一個或多個超像素形成的圖像區域識別為表示所述目標對象的區域。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，獲得位于所述目標區域中的所述一個或多個超像素包括：

獲得部分位于所述目標區域中的超像素；

通過將所述超像素中位于所述目標區域內的像素的數量除以所述超像素中的像素的總數來確定百分比；以及

響應于所述百分比大于預設閾值，確定所述超像素位于所述目標區域中。

8.根據權利要求6所述的方法，其中，所述像素的所述圖像特征包括所述像素的紋理、顏色或亮度中的至少一個。

9.根據權利要求1所述的方法，還包括：

在識別出所述目標對象之后，使用卷積神經網絡CNN確定所述目標對象是否是移動對象；

其中，響應于所述目標對象被確定為移動對象，給出指示受損的測量精度的警告消息。

10.根據權利要求1所述的方法，還包括：

在識別出所述目標對象后，提取與所述目標對象相對應的目標特征點；以及

確定所述目標特征點的數量是否小于預設數量閾值；

其中，響應于所述目標特征點的數量小于所述預設數量閾值，給出指示受損的測量精度的警告消息。

11.根據權利要求1所述的方法，還包括：

確定初始半徑，所述初始半徑是所述目標對象與所述UAV之間的估計距離；

基于所述初始半徑確定初始速度；以及

以所述初始速度沿著具有所述初始半徑的彎曲路徑圍繞所述目標對象移動所述UAV。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，所述彎曲路徑對應于圓心在所述目標對象處或附近的圓。

13.根據權利要求11所述的方法，其中，確定所述初始半徑包括：

基于由所述UAV的立體相機采集的圖像數據，估計到所述目標對象的距離。

14.根據權利要求11所述的方法，其中，確定所述初始半徑包括：

使用預設值作為所述初始半徑，所述預設值是所述UAV可測量的最遠距離。