[發明專利]用于控制機器人的運動的方法

在審

• 申請號: 201880096545.3
• 申請日: 2018-08-10
• 公開（公告）號: CN112566756A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: T·格羅特;A·瓦爾布格
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 萬宇;陳浩然

1.一種用于控制包括多個由可旋轉地驅動的關節(61,62,…,66)所連接的鏈節(51,52)的機器人的運動的方法，其包括如下步驟：

a) 在笛卡爾空間中定義所述機器人的參考點(7)的目標速度矢量；

b) 確定所述關節(61,62,…,66)的最小化加權總和的旋轉速度()，所述加權總和對于被加項而言具有

i) 在所述目標速度矢量()與從所述關節的實際旋轉速度中計算出的實際速度矢量()之間的差異()；以及

ii) 所述目標旋轉速度的變化率()；以及

c) 將在步驟(b)中所確定的所述旋轉速度()設置為所述關節的目標旋轉速度。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，在所述目標速度矢量()與實際速度矢量()之間的所述差異()按照平移和/或旋轉的方向來加權。

3.根據權利要求7所述的方法，其中，所述機器人的運動接近工件表面(10)，并且在垂直于所述工件表面(10)的方向上的差異加權高于在平行于所述工件表面的方向上的差異。

4.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述變化率()按照關節來加權。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，在近處的關節(61,62)中的角加速度加權高于在遠處的關節(65,66)中的角加速度。

6.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述差異是在笛卡爾空間中的所述目標速度矢量()與從所述確定的旋轉速度計算出的在笛卡爾空間中的速度矢量()之間的矢量差值()的數量積，并且所述矢量差值()乘以加權矩陣()。

7.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述目標旋轉速度的變化率()計算為在所述目標旋轉速度的矢量()與在先前瞬時(k-1)的旋轉速度的矢量()之間的矢量差值乘以加權矩陣()的數量積。

8.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述關節(61,62,…,66)中的至少一個的角度范圍是受限的，并且所述加權總和的第三被加項()在所述關節遠離所述角度旋轉的極限時是中位的且在所述關節靠近和接近所述極限時是較高的且/或其在關節靠近和遠離所述極限時是較低的。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，所述第三被加項()在所述極限處發散。