[發明專利]工件自動輸送機

在審

• 申請號: 201880095838.X
• 申請日: 2018-07-24
• 公開（公告）號: CN112469533A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 加藤正樹;古川和也
• 申請（專利權）人: 株式會社富士
• 主分類號: B23Q7/00
• 分類號: B23Q7/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 楊青;安翔

工件自動輸送機進行與工件的尺寸對應的多關節機械手臂的姿勢控制，具有：行走臺，能夠沿著導軌移動；多關節機械手臂，搭載于上述行走臺，具備相對于支撐部件由第一關節旋轉支撐的第一臂部件、相對于上述第一臂部件由第二關節旋轉支撐的第二臂部件及安裝于上述第二臂部件的機械手；翻轉裝置，搭載于上述行走臺，在上述翻轉裝置與上述多關節機械手臂之間進行工件的交接；及控制裝置，在向上述翻轉裝置交接工件時，根據工件的尺寸，通過上述第一臂部件和上述第二臂部件的角度調整來進行上述多關節機械手臂的姿勢控制。

技術領域

本發明涉及進行與工件的尺寸對應的多關節機械手臂的姿勢控制的工件自動輸送機。

背景技術

排列有多個機床的加工機械線設置有與各機床之間進行工件的交接的工件自動輸送機。下述專利文獻1公開了在前端部具備機械手的多關節機械手臂通過行走臺而移動的工件自動輸送機。在該多關節機械手臂中，上臂部件和前臂部件經由關節機構而連結，能夠通過折疊狀態與伸展狀態的變形，而使前端部的機械手向預定位置移動。因此，多關節機械手臂以折疊的狀態向對應的位置移動，相對于機床伸展而向加工室內進入，通過機械手進行工件的交接。

現有技術文獻

專利文獻1：國際公開WO2015/145575號公報

發明內容

發明所要解決的課題

上述以往的工件自動輸送機在行走臺上與多關節機械手臂一起搭載有翻轉裝置，能夠使機械手接收到的工件在行走臺上翻轉。關于這樣的多關節機械手臂和翻轉裝置的工件的交接，到目前為止進行使上臂部件的姿勢(角度)恒定并調節前臂部件的折疊角度的姿勢控制。這是為了在狹窄的輸送空間內旋轉或移動時，維持使多關節機械手臂不與壁等接觸的安全的姿勢。由此，在以往的工件自動輸送機中，若處理的工件的大小發生變化，則需要根據這一情況而調整翻轉裝置的高度的換產調整，非常花費工夫。

于是，本發明為了解決上述課題，目的在于提供進行與工件的尺寸對應的多關節機械手臂的姿勢控制的工件自動輸送機。

用于解決課題的手段

本發明的一方案中的工件自動輸送機具有：行走臺，能夠沿著導軌移動；多關節機械手臂，搭載于上述行走臺，具備相對于支撐部件由第一關節旋轉支撐的第一臂部件、相對于上述第一臂部件由第二關節旋轉支撐的第二臂部件及安裝于上述第二臂部件的機械手；翻轉裝置，搭載于上述行走臺，在上述翻轉裝置與上述多關節機械手臂之間進行工件的交接；及控制裝置，在向上述翻轉裝置交接工件時，根據工件的尺寸，通過上述第一臂部件和上述第二臂部件的角度調整來進行上述多關節機械手臂的姿勢控制。

發明效果

根據上述結構，在多關節機械手臂與翻轉裝置之間進行工件的交接時，根據工件的尺寸來進行調整多關節機械手臂的第一臂部件和第二臂部件的角度的姿勢控制，由此，即使處理的工件的尺寸改變也能夠以相同的方式交接，無需進行翻轉裝置的換產調整。

附圖說明

圖1是示出了加工機械線的主視圖。

圖2是示出了構成加工機械線的作業模塊(車床模塊)和前罩的立體圖。

圖3是示出了工件自動輸送機的一實施方式的立體圖。

圖4是將工件自動輸送機的控制系統簡略化而示出的框圖。

圖5是示出了對于多關節機械手臂的以往的姿勢控制的圖。

圖6是示出了對于多關節機械手臂的本實施方式的姿勢控制的圖。

具體實施方式