[發明專利]機器人控制裝置

在審

• 申請號: 201880095385.0
• 申請日: 2018-07-10
• 公開（公告）號: CN112384340A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 川西亮輔;櫻本泰憲
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J19/06
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 何立波;張天舒

1.一種機器人控制裝置，其特征在于，具有：

存儲部，其對包含示教點在內的機器人程序進行存儲，該示教點表示機器人的位置及姿態中的至少一者；

避免干涉處理部，其在由所述機器人對工件進行抓持時，進行避免所述機器人或所述工件與障礙物發生干涉的避免干涉處理；

抓持校正量取得部，其取得所述避免干涉處理中的、所述工件由所述機器人抓持的抓持位置及所述工件的姿態的校正量即抓持校正量；

示教點取得部，其取得所述示教點：

示教點校正部，其在所述抓持位置及所述工件的姿態伴隨所述避免干涉處理而基于所述抓持校正量進行了變更的情況下，基于所述抓持校正量對所述示教點進行校正；以及

動作命令部，其按照基于所述抓持校正量對所述示教點進行校正后的所述機器人程序，向所述機器人發送動作命令。

2.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，

具有動作可否判定部，該動作可否判定部對校正后的所述示教點是否處于所述機器人的動作極限的范圍內進行判斷，在不處于所述動作極限的范圍內的情況下發出警告。

3.根據權利要求2所述的機器人控制裝置，其特征在于，

所述抓持校正量在抓持校正范圍內具有多個候選值，

在將所述抓持校正范圍內的候選值的任意者設為所述抓持校正量的校正后的所述示教點不處于所述動作極限的范圍內的情況下，將所述抓持校正量變更為其他所述候選值，重新對校正后的所述示教點是否處于所述動作極限的范圍內進行判定。

4.根據權利要求3所述的機器人控制裝置，其特征在于，

將所述抓持校正量變更為隨機地選擇出的其他所述候選值。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，

具有動作組創建部，該動作組創建部將所述機器人程序所包含的大于或等于2個所述示教點進行分組化而創建動作組，

所述動作組創建部檢測所述機器人程序中的對所述工件的抓持發出指令的命令及對抓持解除發出指令的命令，提取所述機器人抓持著所述工件的狀態下的所述示教點而進行分組化，

所述示教點取得部取得所述動作組所包含的所述示教點，

所述示教點校正部基于所述抓持校正量對所述動作組所包含的所述示教點進行校正。