[發(fā)明專利]機(jī)器學(xué)習(xí)裝置、數(shù)控裝置、工作機(jī)械及機(jī)器學(xué)習(xí)方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880095230.7
• 申請日: 2018-07-06
• 公開（公告）號: CN112368656B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 加藤勇太;石田泰一
• 申請（專利權(quán)）人: 三菱電機(jī)株式會社
• 主分類號: G05B19/4155
• 分類號: G05B19/4155;B23B15/00;B23B31/00;B23Q17/00
• 代理公司: 北京天昊聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11112
• 代理人: 何立波;張?zhí)焓?/td>

在對工件(40)進(jìn)行抓持而輸送的裝載機(jī)卡盤(32)和對工件(40)進(jìn)行抓持而接收的主軸卡盤(31)之間的工件(40)的交接時，對向使裝載機(jī)卡盤(32)移動的驅(qū)動單元(37)的位置指令(53)進(jìn)行學(xué)習(xí)的機(jī)器學(xué)習(xí)裝置(20)具有：狀態(tài)觀測部(25)，其將向驅(qū)動單元(37)的位置指令(53)和來自驅(qū)動單元(37)的反饋數(shù)據(jù)作為狀態(tài)變量(56)進(jìn)行觀測；以及學(xué)習(xí)部(21)，其按照基于狀態(tài)變量(56)創(chuàng)建的數(shù)據(jù)集，對抑制裝載機(jī)卡盤(32)和主軸卡盤(31)之間的工件(40)的交接位置的位置偏移的位置指令(53)進(jìn)行學(xué)習(xí)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及對工件的交接動作進(jìn)行學(xué)習(xí)的機(jī)器學(xué)習(xí)裝置、數(shù)控裝置、工作機(jī)械及機(jī)器學(xué)習(xí)方法。

背景技術(shù)

在車床等工作機(jī)械中，在對工件進(jìn)行抓持而輸送側(cè)的卡盤和對工件進(jìn)行抓持而接收側(cè)的卡盤之間的工件的交接動作中，對工件進(jìn)行輸送的裝載機(jī)使由輸送側(cè)的卡盤抓持的工件移動至交接位置為止。例如，由于工件為長條工件的情況下的工件的撓曲、或者由卡盤造成的工件的夾持損壞等，有時無法使工件移動至對工件進(jìn)行接收側(cè)的卡盤區(qū)域的中心位置。如上所述，在工件的交接時，如果交接位置從適當(dāng)?shù)奈恢闷疲瑒t有時交接會失敗，因此希望能夠抑制交接位置的位置偏移的技術(shù)。

專利文獻(xiàn)1所記載的裝載機(jī)控制裝置，將工件的交接位置的偏移量和對裝載機(jī)進(jìn)行驅(qū)動的伺服電動機(jī)的電動機(jī)扭矩之間的相關(guān)關(guān)系進(jìn)行函數(shù)化，基于相關(guān)關(guān)系及測定出的電動機(jī)扭矩對交接位置的偏移量進(jìn)行預(yù)測，基于預(yù)測出的偏移量對交接位置進(jìn)行修正。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2002－187040號公報

發(fā)明內(nèi)容

但是，在上述專利文獻(xiàn)1中，表示相關(guān)關(guān)系的函數(shù)是固定的函數(shù)，因此即使工件的交接動作重復(fù)，工件的交接的失敗概率也不會減少。

本發(fā)明就是鑒于上述情況而提出的，其目的在于，得到對工件的交接動作進(jìn)行學(xué)習(xí)，由此能夠使工件的交接失敗的概率不斷減少的機(jī)器學(xué)習(xí)裝置。

為了解決上述的課題，達(dá)到目的，本發(fā)明是一種機(jī)器學(xué)習(xí)裝置，其在對工件進(jìn)行抓持而輸送的第1卡盤和對工件進(jìn)行抓持而接收的第2卡盤之間的工件的交接時，對向使第1卡盤移動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的位置指令進(jìn)行學(xué)習(xí)，該機(jī)器學(xué)習(xí)裝置的特征在于，具有：狀態(tài)觀測部，其將向驅(qū)動機(jī)構(gòu)的位置指令和來自驅(qū)動機(jī)構(gòu)的反饋數(shù)據(jù)作為狀態(tài)變量進(jìn)行觀測；以及學(xué)習(xí)部，其按照基于狀態(tài)變量創(chuàng)建的數(shù)據(jù)集，對抑制第1卡盤和第2卡盤之間的工件的交接位置的位置偏移的位置指令進(jìn)行學(xué)習(xí)。

發(fā)明的效果

本發(fā)明所涉及的機(jī)器學(xué)習(xí)裝置具有下述效果，即，對工件的交接動作進(jìn)行學(xué)習(xí)，由此能夠使工件的交接失敗的概率不斷減少。

附圖說明

圖1是表示實(shí)施方式所涉及的工作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。

圖2是表示具有實(shí)施方式所涉及的數(shù)控裝置的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。

圖3是表示實(shí)施方式所涉及的工作系統(tǒng)的動作順序的流程圖。

圖4是用于對通過實(shí)施方式所涉及的機(jī)器學(xué)習(xí)裝置實(shí)現(xiàn)的第1學(xué)習(xí)例進(jìn)行說明的圖。

圖5是用于對通過實(shí)施方式所涉及的機(jī)器學(xué)習(xí)裝置實(shí)現(xiàn)的第2學(xué)習(xí)例進(jìn)行說明的圖。

圖6是用于對實(shí)施方式所涉及的工作機(jī)械所具有的主軸卡盤和工件的位置關(guān)系進(jìn)行說明的圖。

圖7是表示實(shí)施方式所涉及的數(shù)控裝置的硬件結(jié)構(gòu)例的圖。

具體實(shí)施方式

下面，基于附圖，對本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的機(jī)器學(xué)習(xí)裝置、數(shù)控裝置、工作機(jī)械及機(jī)器學(xué)習(xí)方法詳細(xì)地進(jìn)行說明。此外，本發(fā)明不受本實(shí)施方式限定。

實(shí)施方式