[發明專利]用于控制工業執行器的方法和控制系統

在審

• 申請號: 201880094865.5
• 申請日: 2018-07-04
• 公開（公告）號: CN112292236A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 米凱爾·諾爾洛夫;馬庫斯·恩貝格;莫滕·阿克布拉德;菲利普·夏爾;簡·布朗克霍斯特;羅恩·納肯;哈約·特普斯特拉
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G05B19/416
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝

1.一種用于控制工業執行器(26)的方法，所述方法包括：

-將移動路徑(10)限定為多個連續移動段(14)的序列，其中每個移動段(14)被限定在兩個點(16)之間；

-限定與兩個連續移動段(14)之間的所述點(16)中的一個點相關聯的至少一個混合區(12、50、52)，其中所述混合區(12、50、52)關于所述兩個連續移動段(14)中的每個移動段被獨立地限定；以及

-通過所述工業執行器(26)執行包括所述混合區(12、50、52)的所述移動路徑(10)。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述混合區(12、50、52)借助兩個區邊界(20、60、62)被限定，并且其中每個區邊界(20、60、62)關于所述兩個連續移動段(14)中相應的一個移動段被限定。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中所述混合區(12、50、52)關于所述兩個連續移動段(14)中的每個移動段以從0至1的因數被限定。

4.根據權利要求3所述的方法，其中所述混合區(12、50、52)關于所述兩個連續移動段(14)中的每個移動段以不同的因數被限定。

5.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中所述至少一個混合區(12、50、52)包括與第一點(16)相關聯的第一混合區(12、50、52)，并且其中所述方法進一步包括：

-限定與所述第一點(16)連續的第二點(16)相關聯的至少一個第二混合區(12、18、50、52)；以及

-確定所述第一混合區(12、18、50、52)與所述第二混合區(12、18、50、52)之間是否存在重疊。

6.根據權利要求5所述的方法，進一步包括：如果確定所述第一混合區(12、18、50、52)與所述第二混合區(12、18、50、52)之間存在重疊，則將關于所述第一點(16)與所述第二點(16)之間的所述移動段(14)的、所述第一混合區(12、18、50、52)和所述第二混合區(12、18、50、52)的限定修改為關于所述第一點(16)和所述第二點(16)之間的所述移動段(14)的平均值。

7.根據權利要求5所述的方法，進一步包括：如果確定所述第一混合區(12、18、50、52)與所述第二混合區(12、18、50、52)之間存在重疊，則通過修改關于所述第一點(16)與所述第二點(16)之間的所述移動段(14)的限定，來減小所述第一混合區(12、18、50、52)和所述第二混合區(12、18、50、52)中的最大者，直到所述重疊被消除。

8.根據權利要求5所述的方法，進一步包括：如果確定所述第一混合區(12、18、50、52)與所述第二混合區(12、18、50、52)之間存在重疊，則通過修改關于所述第一點(16)與所述第二點(16)之間的所述移動段(14)的限定，來減小所述第一混合區(12、18、50、52)和所述第二混合區(12、18、50、52)中具有最低優先級的混合區(12、18、50、52)，直到所述重疊被消除。

9.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中與所述點(16)中的一個點相關聯的至少一個混合區(12、50、52)的限定包括限定至少兩個混合區(12、50、52)，并且其中每個混合區(12、50，52)關于所述兩個連續移動段(14)中的每個移動段被獨立地限定。

10.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中所述方法進一步包括：在所述至少一個混合區(12)中的一個混合區內同時執行兩個連續移動段(14)。

11.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中所述方法進一步包括：當所述工業執行器(26)達到與所述點(16)中的一個點相關聯的所述至少一個混合區(52)中的一個混合區時，啟動所述工業執行器(26)的工具(38)的重新定向，所述重新定向朝向與該點相關聯的所述工具(38)的定向。