[發明專利]并聯運動機器人

有效

• 申請號: 201880092488.1
• 申請日: 2018-04-24
• 公開（公告）號: CN111989191B
• 公開（公告）日: 2023-07-11
• 發明（設計）人: M·奧爾森;T·索爾斯;D·倫德巴克;J·德克斯;J·厄恩倫德
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝

1.一種并聯運動機器人(1；50)，其中所述機器人包括：

-基底單元(2)，

-平臺(3)，能夠圍繞多個主軸相對于所述基底單元移動，

-至少兩個能夠獨立移動的驅動臂(5a-5c)，連接在所述基底單元與所述平臺之間，以用于相對于所述基底單元而移動所述平臺，

-工具架(7)，可旋轉地連接到所述平臺，以允許所述工具架圍繞第一輔助軸(A1)相對于所述平臺旋轉，

-電機(9)，位于所述基底單元中，所述電機用于驅動所述第一輔助軸，

-齒輪單元，用于將旋轉運動從所述電機(9)傳遞到所述平臺(3)，其中所述齒輪單元包括位于所述基底單元(2)中的第一齒輪箱(12)以及位于所述平臺(3)中的第二齒輪箱(14)，以及

鉸接的第一傳動部件(16)，所述鉸接的第一傳動部件(16)用于將旋轉運動從所述電機(9)傳遞到所述平臺(3)，以用于圍繞所述第一輔助軸(A1)旋轉所述工具架(7)，其中所述第一齒輪箱(12)和所述第二齒輪箱(14)被連接到所述第一傳動部件，

其特征在于，所述第一傳動部件(16)以與所述第一輔助軸(A1)的偏移距離連接到所述平臺(3)，并且所述平臺被提供有與所述第一輔助軸(A1)相符合的中心孔(42)以允許到所述工具的布線通過所述平臺。

2.根據權利要求1所述的并聯運動機器人，其中所述第一齒輪箱(12)包括斜齒輪并且所述第二齒輪箱(14)包括正齒輪。

3.根據權利要求1或2所述的并聯運動機器人，其中所述第一齒輪箱(12)和所述第二齒輪箱(14)是單級平行軸齒輪箱。

4.根據權利要求1或2所述的并聯運動機器人，其中所述第二齒輪箱(14)包括被布置為彼此嚙合的第一有齒齒輪(36)和第二有齒齒輪(38)。

5.根據權利要求1或2所述的并聯運動機器人，其中所述機器人包括鉸接的第一傳動部件(16)，所述鉸接的第一傳動部件(16)用于將旋轉運動從所述電機(9)傳遞到所述平臺(3)，以用于圍繞所述第一輔助軸(A1)旋轉所述工具架(7)，并且所述第二齒輪箱(14)包括附接到所述第一傳動部件(16)的可旋轉輸入軸(32)、以及附接到所述工具架(7)的可旋轉輸出軸(34)，所述第一有齒齒輪(36)被附接到所述可旋轉輸入軸(32)，所述第二有齒齒輪(38)被附接到所述可旋轉輸出軸(34)并且被布置為與所述第一有齒齒輪(36)嚙合以將旋轉運動從所述可旋轉輸入軸傳遞到所述可旋轉輸出軸，其中所述可旋轉輸出軸(34)的旋轉軸與所述第一輔助軸(A1)相符合，并且所述可旋轉輸入軸(32)的旋轉軸與所述第一輔助軸(A1)平行并且與所述第一輔助軸(A1)分隔開。

6.根據權利要求5所述的并聯運動機器人，其中所述第一有齒齒輪(36)在徑向方向上能夠相對于所述第二有齒齒輪移動以允許側隙的調節。

7.根據權利要求5所述的并聯運動機器人，其中所述第一傳動部件包括伸縮軸(17)、布置在所述伸縮軸的上端的第一萬向節(18)以及布置在所述伸縮軸的下端的第二萬向節(19)，并且所述第一齒輪箱(12)被連接到所述第一萬向節以及所述第二齒輪箱(14)被連接到所述第二萬向節。

8.根據權利要求1、2、6或7所述的并聯運動機器人，其中所述第一齒輪箱(12)的傳動比大于所述第二齒輪箱(14)的傳動比。

9.根據權利要求1、2、6或7所述的并聯運動機器人，其中所述第一齒輪箱(12)的傳動比大于6，并且所述第二齒輪箱(14)的傳動比小于6。

10.根據權利要求1、2、6或7所述的并聯運動機器人，其中所述第一齒輪箱(12)的傳動比在6至10之間，并且所述第二齒輪箱(14)的傳動比在4至6之間。