[發明專利]行動選擇裝置、計算機能讀取的存儲介質和行動選擇方法

有效

• 申請號: 201880092415.2
• 申請日: 2018-04-24
• 公開（公告）號: CN111971724B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 春日隆文;谷本昌彥;澤見隆之;石渡要介
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 馬建軍;鄧毅

行動選擇裝置(10)具有行動選擇部(22)。行動選擇部(22)從存儲器(30)取得按照多個行動的每個行動對應有表示要求傳感器進行識別的區域的要求識別區域的行動列表(31)。行動選擇部(22)從周邊識別裝置(53)取得由周邊識別裝置(53)具有的傳感器(53?1)識別出的識別區域(53a)。行動選擇部(22)從行動列表(31)中選擇對應有識別區域(53a)中包含的要求識別區域的行動。

技術領域

本發明涉及選擇以自動駕駛車輛為代表的自動操縱設備的行動的行動選擇裝置、計算機能讀取的存儲介質和行動選擇方法。

背景技術

以駕駛員的駕駛支持和預防安全為目的，已開發出車道偏離警報系統(LDW)、步行者檢測系統(PD)、自適應巡航控制系統(ACC)這樣的先進駕駛輔助系統。此外，已開發出系統代替駕駛員進行到目的地為止的一部分或到目的地為止的全部駕駛的自動駕駛系統。

一般而言，自動駕駛通過自動駕駛車輛的周邊狀況的識別處理、自動駕駛車輛的下一個行動的判斷處理以及自動駕駛車輛的油門、制動器、方向盤的操作處理這3個處理實現。

關于上述判斷處理，在專利文獻1中公開有以下的軌跡生成裝置。所述軌跡生成裝置具有取得行駛障礙區域的取得單元。在所述軌跡生成裝置中，在生成從當前位置到目標行進位置的行駛軌跡的過程中，所述取得單元取得作為車輛行駛障礙的行駛障礙區域，軌跡生成裝置計算避免行駛障礙區域的行駛軌跡。

所述取得單元根據從GPS接收機取得的車輛的位置信息、毫米波雷達和攝像機這樣的傳感器測定的數據的分析結果即障礙物信息以及車輛的當前位置附近的道路地圖信息，判定行駛障礙區域。由此，在專利文獻1中，實現不會與障礙物碰撞的自動駕駛。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2008-149855號公報

發明內容

發明要解決的課題

在搭載于自動駕駛車輛的傳感器進行的障礙物檢測中，由于自動駕駛車輛行駛的地域氣候、自動駕駛車輛行駛的道路這樣的行駛環境、自動駕駛車輛的行駛速度或傳感器故障這樣的要因，傳感器對障礙物的檢測區域和傳感器的檢測精度動態地變化。

但是，在專利文獻1中，沒有考慮傳感器對障礙物的檢測區域和傳感器的檢測精度動態地變化。因此，針對傳感器無法確認有無障礙物的區域，專利文獻1的裝置可能誤識別為不存在障礙物而生成行駛軌跡。

本發明的目的在于，提供如下的行動選擇裝置：在傳感器對障礙物的檢測區域或傳感器的檢測精度動態地變化的情況下，也使自動操縱的自動操縱設備進行與動態變化對應的行動。

用于解決課題的手段

本發明的行動選擇裝置具有：行動組信息取得部，其取得按照多個行動的每個行動對應有表示要求傳感器進行識別的區域的要求識別區域的行動組信息；以及選擇部，其取得表示由所述傳感器識別出的區域的傳感器識別區域，從所述行動組信息中選擇對應有所述傳感器識別區域中包含的所述要求識別區域的行動。

發明效果

本發明的行動選擇裝置具有選擇部。由此，通過選擇部，在由于氣候或時段這樣的要因而使傳感器識別的識別區域動態地變化的情況下，也能夠選擇自動操縱用的適當行動。

附圖說明

圖1是實施方式1的圖，是說明傳感器的檢測范圍的變化的圖。

圖2是實施方式1的圖，是行動選擇裝置10的硬件結構圖。

圖3是實施方式1的圖，是示出行動選擇裝置10的動作的流程圖。

圖4是實施方式1的圖，是示出行動選擇裝置10的動作的時序圖。