[發明專利]行星齒輪箱以及相關的機器人關節和機器人

有效

• 申請號: 201880091206.6
• 申請日: 2018-06-28
• 公開（公告）號: CN111868412B
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 顧顥;楊基博;陶志強;秦健
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H55/06
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 范懷志

1.一種行星齒輪箱（100），包括：

殼體（101），沿第一軸線（X1）延伸；

內耦合機構（106），被布置在所述殼體（101）的內表面上；

輸入部件（102），被布置在所述殼體（101）內并且與所述殼體（101）同軸，并且可操作為圍繞所述第一軸線（X1）旋轉；

嚙合機構（103），被布置在所述殼體（101）中并且被耦合至所述輸入部件（102），所述嚙合機構（103）具有偏離所述第一軸線（X1）的第二軸線（X2），并且適于由所述輸入部件（102）驅動，以在與所述內耦合機構（106）嚙合的同時圍繞所述第二軸線（X2）旋轉；以及

輸出部件（104），被耦合至所述嚙合機構（103）并且適于通過所述嚙合機構（103）的所述旋轉而被致動，以圍繞所述第一軸線（X1）旋轉；

其中所述內耦合機構（106）的至少嚙合表面和所述輸出部件（104）的至少嚙合表面由金屬材料和非金屬材料中的一種材料制成，并且所述嚙合機構（103）的至少嚙合表面由金屬材料和非金屬材料中的另一種材料制成，以實現輕量化，

其中所述輸出部件（104）還包括輸出凸緣（1042）和支撐環（1043），所述輸出凸緣（1042）和所述支撐環（1043）分別被固定在輸出銷（1041）的兩個端部上，并且

其中每個輸出銷（1041）是中空的并且包括形成在兩個端部處的內螺紋，并且

其中所述輸出凸緣（1042）和所述支撐環（1043）經由螺栓而被固定在所述輸出銷（1041）的所述端部上。

2.根據權利要求1所述的行星齒輪箱，其中所述內耦合機構（106）包括均勻布置且平行于所述第一軸線（X1）的多個圓柱銷，以及

形成有多個凹槽（1011）的支撐結構，每個凹槽用于接納相應的所述圓柱銷。

3.根據權利要求2所述的行星齒輪箱，其中所述內耦合機構（106）和所述輸出部件（104）中的至少一個由金屬材料制成，并且

其中所述支撐結構和所述嚙合機構（103）中的至少一個由非金屬材料制成。

4.根據權利要求3所述的行星齒輪箱，其中所述支撐結構和所述嚙合機構（103）中的一個被一體形成，或者所述支撐結構和所述嚙合機構（103）分別被一體形成。

5.根據權利要求1所述的行星齒輪箱，其中所述非金屬材料包括能夠一體形成并且能夠自潤滑的材料。

6.根據權利要求1所述的行星齒輪箱，其中所述非金屬材料包括塑料和陶瓷中的至少一種。

7. 根據權利要求1所述的行星齒輪箱，其中所述輸入部件（102）包括沿所述第一軸線（X1）延伸的輸入軸（1021）。

8.根據權利要求7所述的行星齒輪箱，其中所述輸入軸（1021）包括以所述第二軸線（X2）為中心的至少一個支撐段（1022），并且

所述嚙合機構（103）包括至少一個輪（1033），每個輪（1033）被布置在相應的所述支撐段（1022）上。

9.根據權利要求8所述的行星齒輪箱，其中每個輪（1033）包括圍繞所述第二軸線（X2）布置的多個通孔（1032），并且

其中所述輸出部件（104）包括多個輸出銷（1041），每個輸出銷（1041）被布置在相應的所述通孔（1032）中并且通過所述輪（1033）的旋轉而被驅動，以使所述輸出部件（104）與所述輪（1033）一起旋轉。

10.根據權利要求9所述的行星齒輪箱，其中所述輸出部件（104）還包括輸出凸緣（1042）和支撐環（1043），所述輸出凸緣（1042）和所述支撐環（1043）分別被固定在所述輸出銷（1041）的兩個端部上，其中所述至少一個輪（1033）位于所述輸出凸緣（1042）和所述支撐環（1043）之間。