[發明專利]車輛控制裝置以及車輛

有效

• 申請號: 201880090766.X
• 申請日: 2018-10-10
• 公開（公告）號: CN111867900B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 伊藤貴廣;松原謙一郎;橫山涉;塚越貴哉
• 申請（專利權）人: 日立安斯泰莫株式會社
• 主分類號: B60T8/00
• 分類號: B60T8/00;B60T7/12;B60T8/1766;B60T8/30
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

本發明獲得一種適于采用可以控制四個輪子的制動力的制動器的自動/手動駕駛模式車輛的車輛控制裝置、車輛控制方法以及車輛。本發明的車輛控制裝置具有縱傾角調節部，所述縱傾角調節部對車輛制動時于車輛上產生的車輛的傾斜即縱傾角或者縱傾角的變化量進行調節，縱傾角調節部根據從車輛上設置的上位控制部指示的車輛的行駛模式來調節縱傾角。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置以及車輛，尤其涉及具有手動駕駛模式和自動駕駛模式兩方的自動/手動駕駛模式車輛中的車輛控制裝置以及車輛。

背景技術

作為搭載可以控制四個輪子的制動力的制動器的車輛，已知有專利文獻1記載的技術。根據專利文獻1，該裝置“運用于配備有具有防俯傾幾何結構及防提升幾何結構的前后輪懸架的車輛。防提升幾何結構帶來的防提升效果的大小大于防俯傾幾何結構帶來的防俯傾效果的大小。在制動中，通常將前后輪的制動力分配調整為基本分配。另一方面，在開始了急劇的制動操作的情況下，僅在從制動開始起的規定的短期間內將前后輪的制動力分配調整為后輪的制動力分配比基本分配大的第1分配來代替基本分配。由此，防提升效果的大小的增大量變得比防俯傾效果的大小的減少量大，在整個車輛上來看，防縱傾力矩增大”。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2008-201291號公報

發明內容

發明要解決的問題

通過引入專利文獻1揭示的縱傾控制，能夠有效抑制制動時的縱傾。尤其是在具有自動駕駛模式的車輛中能夠抑制乘坐人員感受到的搖晃，因此，能夠實現乘坐感受好的車輛。

然而，今后考慮開發、增加像自動駕駛模式、手動駕駛模式那樣具有多種行駛模式的車輛。在這樣的車輛中，在與自動駕駛模式同樣地在手動駕駛模式中使用該縱傾控制的情況下，傾頭現象減少，由此使得駕駛員感受到的制動感減少。因此設想在某些情況下對應于制動器踩踏的制動感不足、駕駛員感到不諧調這一情況。

本發明的目的在于提供一種例如即便是像自動駕駛模式、手動駕駛模式那樣具有多種行駛模式的車輛也能提高乘坐人員的乘坐感受、駕駛員的駕駛感受的車輛控制裝置以及車輛。

解決問題的技術手段

出于以上原因，本發明提出了“一種車輛控制裝置，其具有縱傾角調節部，所述縱傾角調節部對車輛制動時在車輛上產生的車輛的傾斜即縱傾角或者縱傾角的變化量進行調節，縱傾角調節部根據從車輛上設置的上位控制部指示的車輛的行駛模式來調節縱傾角”。

此外，本發明提出了“一種車輛控制裝置，它是通過由駕駛員操作、運行車輛的方向盤和制動器等的手動駕駛模式和由自動駕駛控制裝置自動駕駛車輛的自動駕駛模式兩方加以運行的車輛中的車輛控制裝置，其特征在于，具備：選擇信號輸入單元，其輸入手動駕駛模式與自動駕駛模式的選擇信號；制動控制信號輸出單元，其輸出針對車輛前輪的制動器的控制信號和針對車輛后輪的制動器的控制信號；以及運算部，其為了在手動駕駛模式和自動駕駛模式下改變縱傾角而以在后輪和前輪上變更制動的時刻或者在后輪和前輪上變更制動力分配的方式給出針對車輛前輪的制動器的控制信號和針對車輛后輪的制動器的控制信號”。

此外，本發明提出了“一種車輛，其搭載有上述車輛控制裝置”。

發明的效果

通過本發明，可以提供一種例如即便是像自動駕駛模式、手動駕駛模式那樣具有多種行駛模式的車輛也能提高乘坐人員的乘坐感受、駕駛員的駕駛感受的車輛控制裝置以及車輛。

附圖說明

圖1為表示具有自動駕駛模式和手動駕駛模式兩方的自動/手動駕駛模式車輛的整體構成例的圖。

圖2為表示控制裝置4中的處理內容的流程圖。