[發明專利]應力估算系統、應力估算裝置、內窺鏡系統和應力估算方法

有效

• 申請號: 201880090745.8
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN111801042B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 羽根潤
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B1/005
• 分類號: A61B1/005;A61B1/00
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳;牛孝靈

1.一種應力估算系統，其特征在于，包括：

柔性部件，其具有柔性，能夠插入到受檢體的內部對所述受檢體的內表面施加力；

力信息取得部，其取得關于施加在所述柔性部件上的力的力信息；

受檢體信息取得部，其用于取得受檢體信息，其中受檢體信息包括要估算應力的對象區域即所述受檢體的應力估算區域的外周長，和所述應力估算區域處的所述受檢體的厚度；和

應力估算部，其基于所述力信息計算所述應力估算區域中施加在所述受檢體上的力的大小和方向，并基于計算出的所述力的大小和方向、所述應力估算區域的外周長和所述受檢體的厚度，計算所述應力估算區域的外周處的應力的信息。

2.如權利要求1所述的應力估算系統，其特征在于：

還包括接觸區域估算部，其估算正在發生所述受檢體與所述柔性部件的接觸的區域即接觸區域的外周長，將所述接觸區域設定為所述應力估算區域。

3.如權利要求1所述的應力估算系統，其特征在于：

所述受檢體信息取得部將所述受檢體上的被固定在所述受檢體的外部的結構物上的固定部的區域設定為所述應力估算區域。

4.如權利要求1所述的應力估算系統，其特征在于：

所述應力估算部使用安全系數計算所述應力的信息。

5.如權利要求1所述的應力估算系統，其特征在于：

所述應力估算部，在從所述受檢體的內部或表面對所述柔性部件施加的力施加在所述柔性部件的前端部的情況下，使用所述前端部的形狀和所述前端部朝向的方向與力的施加方向所成的角度，計算所述應力的信息。

6.如權利要求1所述的應力估算系統，其特征在于：

所述應力估算部，在對所述柔性部件施加的力施加在所述柔性部件的長度方向的中間部的情況下，使用力的施加位置周邊的所述柔性部件的截面形狀和所述柔性部件的中心軸方向與所述力的施加方向所成的角度，估算所述應力的信息。

7.如權利要求1所述的應力估算系統，其特征在于：

還包括估算所述受檢體信息的受檢體信息估算部，所述受檢體信息取得部從所述受檢體信息估算部取得所述受檢體信息。

8.如權利要求7所述的應力估算系統，其特征在于：

還包括形狀和配置信息檢測部，檢測關于所述柔性部件的形狀和配置的形狀和配置信息，

所述受檢體信息估算部基于檢測出的所述形狀和配置信息估算所述受檢體信息。

9.如權利要求8所述的應力估算系統，其特征在于，還包括：

機械特性取得部，其取得表示所述柔性部件的長度方向上的多個位置的機械特性的機械特性信息；和

力信息計算部，其計算關于施加在所述柔性部件上的力的力信息，

所述形狀和配置信息包括所述多個位置的變形狀態的信息，

所述力信息計算部基于所述柔性部件的長度方向上的多個位置的所述變形狀態的信息和所述機械特性信息，計算關于施加在所述柔性部件的1個以上位置上的力的力信息。

10.如權利要求1所述的應力估算系統，其特征在于：

還包括受檢體影響判斷部，其判斷所述應力估算部計算出的所述應力的信息對所述受檢體造成的影響。

11.如權利要求1所述的應力估算系統，其特征在于：

還包括信息提示裝置，其提示基于所述應力的信息的提示信息。

12.如權利要求1所述的應力估算系統，其特征在于，還包括：

驅動部，其通過動力來產生所述柔性部件的形狀和位置的變化；和

信息反饋部，其將基于所述應力的信息的驅動信息反饋到所述驅動部。