[發(fā)明專利]車輛的轉(zhuǎn)向控制方法及車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880090686.4
• 申請日: 2018-03-06
• 公開（公告）號: CN111801267B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龜村隆史
• 申請（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動(dòng)車株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D117/00;B62D119/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張勁松

1.一種車輛的轉(zhuǎn)向控制方法，所述車輛具備：

方向盤；

離合器，其可機(jī)械地?cái)嚅_、連接所述方向盤和轉(zhuǎn)向輪；

掌舵致動(dòng)器，其對所述方向盤賦予扭矩；

轉(zhuǎn)向致動(dòng)器，其使所述轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向；

扭矩傳感器，其檢測所述方向盤與所述轉(zhuǎn)向輪之間的扭矩傳遞系統(tǒng)的傳遞扭矩，其中，車輛的轉(zhuǎn)向控制方法具有：

線控轉(zhuǎn)向模式，釋放所述離合器，基于轉(zhuǎn)向角指令控制所述方向盤的掌舵角及所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角；

輔助控制模式，聯(lián)接所述離合器，將與所述扭矩傳感器的檢測扭矩相應(yīng)的輔助扭矩賦予所述轉(zhuǎn)向輪，

在從自動(dòng)駕駛模式下的所述線控轉(zhuǎn)向模式向手動(dòng)駕駛模式下的所述輔助控制模式過渡時(shí)，在聯(lián)接所述離合器后，將所述輔助扭矩限制為與所述檢測扭矩相應(yīng)的值，直至經(jīng)過規(guī)定的限制時(shí)間，另外，所述限制時(shí)間設(shè)為與相對于所述離合器的所述方向盤側(cè)的角速度即掌舵角速度和所述轉(zhuǎn)向輪側(cè)的角速度即轉(zhuǎn)向角速度的角速度差相對應(yīng)的時(shí)間。

2.如權(quán)利要求1所述的車輛的轉(zhuǎn)向控制方法，其中，

判定駕駛員的手是否觸碰所述方向盤，判定為觸碰手的情況與判定為未觸碰手的情況相比，縮短所述限制時(shí)間。

3.如權(quán)利要求1或2所述的車輛的轉(zhuǎn)向控制方法，其中，

在所述離合器聯(lián)接前是所述手動(dòng)駕駛模式下的所述線控轉(zhuǎn)向模式的情況下，在聯(lián)接了所述離合器后，不進(jìn)行所述限制，而立即將所述輔助控制模式的所述輔助扭矩設(shè)為與所述檢測扭矩相應(yīng)的值。

4.如權(quán)利要求1或2所述的車輛的轉(zhuǎn)向控制方法，其中，

在所述限制時(shí)間中逐漸解除所述限制。

5.如權(quán)利要求4所述的車輛的轉(zhuǎn)向控制方法，其中，

將與所述檢測扭矩相應(yīng)的值乘以1以下的系數(shù)確定所述輔助扭矩，且在所述限制時(shí)間中將所述系數(shù)從0逐漸增加到1。

6.一種車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其具備：

方向盤；

離合器，其能夠機(jī)械地?cái)嚅_、連接所述方向盤和轉(zhuǎn)向輪；

掌舵致動(dòng)器，其對所述方向盤賦予扭矩；

轉(zhuǎn)向致動(dòng)器，其使所述轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向；

扭矩傳感器，其檢測所述方向盤與所述轉(zhuǎn)向輪之間的扭矩傳遞系統(tǒng)的傳遞扭矩；

轉(zhuǎn)向控制部，其具有線控轉(zhuǎn)向模式和輔助控制模式，所述線控轉(zhuǎn)向模式是釋放所述離合器，基于轉(zhuǎn)向角指令控制所述方向盤的掌舵角及所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角，所述輔助控制模式是聯(lián)接所述離合器，將與所述扭矩傳感器的檢測扭矩相應(yīng)的輔助扭矩賦予所述轉(zhuǎn)向輪，

就所述轉(zhuǎn)向控制部而言，在從自動(dòng)駕駛模式下的所述線控轉(zhuǎn)向模式向手動(dòng)駕駛模式下的所述輔助控制模式過渡時(shí)，在聯(lián)接了所述離合器后，將所述輔助扭矩限制為與所述檢測扭矩相應(yīng)的值，直至經(jīng)過規(guī)定的限制時(shí)間，另外，所述限制時(shí)間設(shè)為與相對于所述離合器的所述方向盤側(cè)的角速度即掌舵角速度和所述轉(zhuǎn)向輪側(cè)的角速度即轉(zhuǎn)向角速度的角速度差相對應(yīng)的時(shí)間。