[發明專利]利用環境信息校正預測的軌跡使車輛在車道中居中

在審

• 申請號: 201880090392.1
• 申請日: 2018-12-20
• 公開（公告）號: CN111788100A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: T·沃里斯
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W50/02;B60W50/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 周家新

1.一種用于使車輛在車道中居中的系統，所述系統包括：

電磁輻射傳感器；

運動傳感器；

轉向系統；以及

電子控制器，其配置為能夠：

從電磁輻射傳感器接收關于車輛外部環境的環境信息，

從運動傳感器接收車輛的第一運動，

基于車輛的第一運動和環境信息確定車輛的預測位置，

將車輛的預測位置存儲在存儲器中，

將車輛的預測位置與車輛的期望位置進行比較以生成校正信號，

將校正信號發送到車輛的轉向系統，

確定車輛的當前位置，

將車輛的當前位置與車輛的預測位置進行比較以生成差異，

基于所述差異校準運動傳感器。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，期望位置是所述車輛的使車輛在車道中居中的未來位置。

3.根據權利要求1所述的系統，其中，電磁輻射傳感器是由雷達傳感器、攝像機和激光雷達傳感器組成的組中的至少一個。

4.根據權利要求1所述的系統，其中，運動傳感器是由轉向角傳感器、三維加速度計和陀螺儀組成的組中的至少一個。

5.根據權利要求1所述的系統，其中，校正信號引起對車輛運動的調整。

6.根據權利要求5所述的系統，其中，所述調整使得預測位置變為期望位置。

7.根據權利要求1所述的系統，其中，預測位置能夠存儲為地圖上的定位或者存儲為描述相對于環境的定位的一組變量。

8.根據權利要求1所述的系統，其中，在當前位置和預測位置處感測的環境元素用于確定預測位置。

9.根據權利要求1所述的系統，其中，在當前位置和預測位置處感測的環境元素用于確定期望位置。

10.一種使車輛在車道中居中的方法，所述方法包括：

利用電磁輻射傳感器感測關于車輛外部環境的環境信息；

利用運動傳感器感測車輛的第一運動；

基于車輛的第一運動和環境信息，利用電子控制器確定車輛的預測位置；

將車輛的預測位置存儲在存儲器中；

將車輛的預測位置與車輛的期望位置進行比較以生成校正信號；

將校正信號發送到車輛的轉向系統；

確定車輛的當前位置；

將車輛的當前位置與車輛的預測位置進行比較以生成差異；

基于所述差異校準運動傳感器。

11.根據權利要求10所述的方法，其中，車輛的地理位置基于來自全球定位系統和地圖的信息。

12.根據權利要求10所述的方法，其中，電磁輻射傳感器是由雷達傳感器、攝像機和激光雷達傳感器組成的組中的至少一個。

13.根據權利要求10所述的方法，其中，運動傳感器是由轉向角傳感器、三維加速度計和陀螺儀組成的組中的至少一個。

14.根據權利要求10所述的方法，其中，期望位置是所述車輛的使車輛在車道中居中的未來位置。

15.根據權利要求10所述的方法，其中，在當前位置和預測位置處感測的環境元素用于確定預測位置。

16.根據權利要求10所述的方法，其中，在當前位置和預測位置處感測的環境元素用于確定期望位置。

17.根據權利要求10所述的方法，其中，校正信號引起對車輛運動的調整。

18.根據權利要求17所述的方法，其中，所述調整使得預測位置變為期望位置。