[發(fā)明專利]以機(jī)器人駛過預(yù)先設(shè)定的工作軌跡

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880088830.0
• 申請日: 2018-11-12
• 公開（公告）號: CN111699446A
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 斯蒂芬·布爾卡特;曼弗雷德·許滕霍弗;R·施賴特米勒;京特·韋德曼
• 申請（專利權(quán)）人: 庫卡德國有限公司
• 主分類號: G05B19/416
• 分類號: G05B19/416;B25J9/16
• 代理公司: 隆天知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 黃艷;謝強(qiáng)

1.一種用于使機(jī)器人(1)基于針對預(yù)先設(shè)定的工作軌跡所規(guī)劃的速度曲線駛過(S100)所述工作軌跡的方法，其中，利用預(yù)先設(shè)定的曲線參數(shù)($ACC₁，$VEL₁)規(guī)劃(S10)所述速度曲線，并且，如果在利用所述預(yù)先設(shè)定的曲線參數(shù)所規(guī)劃的速度曲線中預(yù)測到對速度、力或加速度的預(yù)先設(shè)定的邊界的超過，則在所述駛過之前修改(S85，S95)所述速度曲線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，為了修改所述速度曲線，根據(jù)所預(yù)測的對所述預(yù)先設(shè)定的邊界的超過，特別是與所預(yù)測的對所述預(yù)先設(shè)定的邊界的超過成比例地，修改利用所述預(yù)先設(shè)定的曲線參數(shù)所規(guī)劃的速度曲線。

3.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，為了修改所述速度曲線，利用修改過的曲線參數(shù)，特別是利用根據(jù)所預(yù)測的對所述預(yù)先設(shè)定的邊界的超過而修改過的曲線參數(shù)，特別是以與利用所述預(yù)先設(shè)定的曲線參數(shù)所規(guī)劃的速度曲線一樣的方式，重新規(guī)劃所述速度曲線。

4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在減弱由預(yù)先設(shè)定的固定的基本運(yùn)動和/或靜態(tài)載荷所引起的和/或不是由駛過預(yù)先設(shè)定的工作軌跡所引起的那一部分速度、力或加速度的情況下，對所預(yù)測的超過進(jìn)行預(yù)測。

5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述工作軌跡通過特定于機(jī)器人的參照物在機(jī)器人的工作空間中的至少一個姿勢來預(yù)先設(shè)定。

6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述速度曲線包括特定于機(jī)器人的參照物在機(jī)器人的工作空間中的平移速度的曲線和/或至少一個旋轉(zhuǎn)速度的曲線。

7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述預(yù)先設(shè)定的邊界包括機(jī)器人的至少一個軸的速度、力和/或加速度的邊界。

8.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述曲線參數(shù)包括預(yù)先設(shè)定的速度和/或加速度。

9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述速度曲線包括初始的加速階段、最后的減速階段和/或恒定行駛階段，特別是梯形或三角形曲線。

10.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，基于機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和/或動力學(xué)模型，和/或在離散的曲線點(diǎn)(P0-P3)上、特別是加速度變化的點(diǎn)上，預(yù)測對所述預(yù)先設(shè)定的邊界的超過。

11.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，如果在已修改過的速度曲線中也預(yù)測到對所述預(yù)先設(shè)定的邊界的超過，則在駛過之前再次對已修改過的速度曲線進(jìn)行修改。

12.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，如果在工作軌跡的至少一個點(diǎn)上，在針對該點(diǎn)在速度曲線中假設(shè)恒定速度等于零時，預(yù)測到對所述預(yù)先設(shè)定的邊界的超過，則發(fā)出報(bào)錯信號(S55)。

13.一種用于基于針對預(yù)先設(shè)定的工作軌跡所規(guī)劃的速度曲線以機(jī)器人(1)駛過該工作軌跡的控制器(2)，其中，所述控制器被設(shè)計(jì)用于執(zhí)行根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，和/或具有：用于利用預(yù)先設(shè)定的曲線參數(shù)來規(guī)劃所述速度曲線的裝置；和用于在利用所述預(yù)先設(shè)定的曲線參數(shù)所規(guī)劃的速度曲線中預(yù)測到對速度、力或加速度的預(yù)先設(shè)定的邊界的超過的情況下，在駛過之前對該利用所述預(yù)先設(shè)定的曲線參數(shù)所規(guī)劃的速度曲線進(jìn)行修改的裝置。

14.一種機(jī)器人單元，具有機(jī)器人(1)和根據(jù)前述權(quán)利要求所述的、用于控制該機(jī)器人的控制器(2)。

15.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，具有程序代碼，該程序代碼存儲在能由計(jì)算機(jī)讀取的介質(zhì)上，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品用于執(zhí)行根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法。