[發(fā)明專利]機(jī)器人的運(yùn)行

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880088810.3
• 申請(qǐng)日: 2018-11-12
• 公開（公告）號(hào): CN111699078A
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 斯蒂芬·布爾卡特;R·施賴特米勒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 庫卡德國有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;G05B19/418
• 代理公司: 隆天知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 黃艷;謝強(qiáng)

1.一種用于運(yùn)行機(jī)器人(20)的方法，包括以下步驟：

-預(yù)先設(shè)定(S5)所述機(jī)器人相對(duì)于運(yùn)動(dòng)的參考系({₁₀X，₁₀Y，₁₀Z})的至少一個(gè)待駛過的工作軌跡(B0→B1，B1→B2)；

-基于所述參考系的當(dāng)前的姿勢(shì)和速度(V₁₀)，預(yù)測(cè)(S30，S60)所述參考系的至少一個(gè)姿勢(shì)以及直至到達(dá)該姿勢(shì)的時(shí)間；

-基于所預(yù)測(cè)的所述參考系的姿勢(shì)，針對(duì)待駛過的工作軌跡，預(yù)測(cè)(S30，S60)所述機(jī)器人的至少一個(gè)位置和/或所述機(jī)器人的該位置的至少一個(gè)時(shí)間導(dǎo)數(shù)；并

-根據(jù)該位置或時(shí)間導(dǎo)數(shù)，監(jiān)視(S40，S70)對(duì)預(yù)先設(shè)定的邊界的遵守。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)先設(shè)定的邊界包括所述機(jī)器人的載荷和/或工作區(qū)域的邊界。

3.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，還包括以下步驟：

-預(yù)測(cè)(S30，S60)所述參考系在所預(yù)測(cè)的姿勢(shì)中的速度，

其中，基于所預(yù)測(cè)的速度來預(yù)測(cè)所述時(shí)間導(dǎo)數(shù)。

4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，基于當(dāng)前的工作軌跡，特別是基于針對(duì)該當(dāng)前的工作軌跡所規(guī)劃的速度曲線，或者基于預(yù)先設(shè)定的等待時(shí)間，預(yù)測(cè)直至到達(dá)所述姿勢(shì)的時(shí)間。

5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，還包括以下步驟：

-針對(duì)待駛過的工作軌跡，規(guī)劃(S30，S60)速度曲線，

其中，基于所規(guī)劃的速度曲線，預(yù)測(cè)所述位置或時(shí)間導(dǎo)數(shù)。

6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，基于所述參考系的當(dāng)前的姿勢(shì)和速度以及所預(yù)測(cè)的時(shí)間，特別是線性地外推所述姿勢(shì)。

7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，還包括以下步驟：

-使所述機(jī)器人與所述運(yùn)動(dòng)的參考系同步(S10)，其中，在同步之后預(yù)測(cè)所述姿勢(shì)。

8.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，還包括以下步驟：

-預(yù)先設(shè)定向待駛過的工作軌跡和/或從待駛過的工作軌跡的飛躍，

其中，基于飛躍運(yùn)動(dòng)來預(yù)測(cè)直至到達(dá)所述姿勢(shì)的時(shí)間。

9.一種用于運(yùn)行機(jī)器人的控制器，該控制器被設(shè)計(jì)用于執(zhí)行根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，和/或包括：

-用于預(yù)先設(shè)定(S5)所述機(jī)器人相對(duì)于運(yùn)動(dòng)的參考系({₁₀X，₁₀Y，₁₀Z})至少一個(gè)待駛過的工作軌跡(B0→B1，B1→B2)的裝置；

-用于基于所述參考系的當(dāng)前的姿勢(shì)和速度(V₁₀)來預(yù)測(cè)(S30，S60)所述參考系的至少一個(gè)姿勢(shì)以及直至到達(dá)該姿勢(shì)的時(shí)間的裝置；

-用于基于所預(yù)測(cè)的所述參考系的姿勢(shì)，針對(duì)待駛過的工作軌跡，預(yù)測(cè)(S30，S60)所述機(jī)器人的至少一個(gè)位置和/或所述機(jī)器人的該位置的至少一個(gè)時(shí)間導(dǎo)數(shù)的裝置；和

-用于監(jiān)測(cè)(S40，S70)在所述位置或時(shí)間導(dǎo)數(shù)中對(duì)預(yù)先設(shè)定的邊界的遵守的裝置。

10.一種機(jī)器人單元，具有：用于移動(dòng)參考系({₁₀X，₁₀Y，₁₀Z})的設(shè)備(10)；用于駛過至少一個(gè)相對(duì)于運(yùn)動(dòng)的參考系而預(yù)先設(shè)定的工作軌跡(B0→B1，B1→B2)的機(jī)器人(20)；以及根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的用于運(yùn)行機(jī)器人的控制器。

11.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，具有程序代碼，該程序代碼存儲(chǔ)在能由計(jì)算機(jī)讀取的介質(zhì)上，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品用于執(zhí)行根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法。