[發明專利]用于控制機器人的方法、裝置及系統以及存儲介質

有效

• 申請號: 201880088751.X
• 申請日: 2018-03-05
• 公開（公告）號: CN111727108B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發明（設計）人: 井尻善久
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊文娟;臧建明

1.一種用于控制機器人的方法，其特征在于，使用存儲于存儲器的神經網絡來進行對所述機器人的控制，所述方法包括：

將輸入數據輸入到經過學習的所述神經網絡中，以通過所述神經網絡的計算獲得輸出數據，其中所述輸入數據包括關于對象的圖像，所述輸出數據包括關于所述機器人的控制數據，且所述機器人基于所述控制數據控制所述對象；

在所述計算期間在由所述神經網絡產生的中間數據中的部分或全部與所述輸入數據和/或所述輸出數據之間建立關聯，并將所述中間數據中的所述部分或全部記錄在所述存儲器中，其中包括基于特定數據結構存儲所述輸入數據與所述中間數據二者，并存儲所述中間數據及所述關聯，其中所述中間數據包括所述神經網絡的中間層的計算結果以及基于與所述輸入數據對應的所述中間層的所述計算結果而產生的數據，所述中間數據中的所述部分或全部表示與所述控制數據相關的所述對象的特征，所述對象的特征包括所述對象的輪廓、顏色、形狀或其組合；

計算所述中間數據中的所述部分或全部與所存儲的所述中間數據的相關性；以及

通過以第一方式表示具有第一相關性的所述中間數據和/或與具有所述第一相關性的所述中間數據具有關聯的所述輸入數據且通過以第二方式表示具有第二相關性的所述中間數據和/或與具有所述第二相關性的所述中間數據具有關聯的所述輸入數據來可視化所述關聯，其中，所述第一方式不同于所述第二方式，且所述第一相關性不同于所述第二相關性。

2.根據權利要求1所述的用于控制機器人的方法，其中，在所述中間數據中的所述部分或全部與所述輸入數據和/或所述輸出數據之間建立關聯包括以下中的至少一者：

在每一輸入數據與和其對應的所述中間數據之間建立關聯；

在每一輸入數據類別與和所述輸入數據類別對應的所述中間數據之間建立關聯；

在每一中間數據類別與和所述中間數據類別對應的所述輸入數據之間建立關聯。

3.根據權利要求1所述的用于控制機器人的方法，還包括：

根據所述中間數據中的所述部分或全部的使用頻率來計算所述中間數據中的所述部分或全部的重要度；以及

通過以所述第一方式表示具有第一重要度的所述中間數據和/或與具有所述第一重要度的所述中間數據具有關聯的所述輸入數據且通過以所述第二方式表示具有第二重要度的所述中間數據和/或與具有所述第二重要度的所述中間數據具有關聯的所述輸入數據來可視化所述關聯，其中，所述第一方式不同于所述第二方式，且所述第一重要度不同于所述第二重要度。

4.根據權利要求1或3所述的用于控制機器人的方法，還包括：

將以所述第一方式表示的所述中間數據及以所述第二方式表示的所述中間數據中的至少一者通知給用戶。

5.根據權利要求1或3所述的用于控制機器人的方法，還包括以下中的至少一者：

對以所述第一方式表示的所述中間數據及以所述第二方式表示的所述中間數據中的一者進行刪除或無效化；

用特定數據重寫以所述第一方式表示的所述中間數據及以所述第二方式表示的所述中間數據中的一者；

將不同于以所述第一方式表示的所述中間數據及以所述第二方式表示的所述中間數據中的至少一者的信息存儲到所述存儲器中。

6.根據權利要求5所述的用于控制機器人的方法，還包括：

使所述神經網絡重新學習。