[發(fā)明專利]變位機(jī)軸坐標(biāo)系標(biāo)定方法、機(jī)器人系統(tǒng)及存儲(chǔ)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880088586.8
• 申請(qǐng)日: 2018-07-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111801630B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張松鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳配天智能技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/401
• 分類號(hào): G05B19/401
• 代理公司: 深圳市威世博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N變位機(jī)軸坐標(biāo)系標(biāo)定方法、機(jī)器人系統(tǒng)及存儲(chǔ)裝置，該方法包括：旋轉(zhuǎn)變位機(jī)的m軸至n_m個(gè)不同的角度，其中，n_m為大于等于3的整數(shù)；在變位機(jī)的m軸每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度時(shí)，使機(jī)器人的工具中心點(diǎn)接觸變位機(jī)的m軸上的同一位置，以得到機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP相對(duì)機(jī)器人的基礎(chǔ)坐標(biāo)系的n_m個(gè)TCP基位置坐標(biāo)；利用n_m個(gè)TCP基位置坐標(biāo)得到變位機(jī)的m軸坐標(biāo)系相對(duì)世界坐標(biāo)系的變換參數(shù)^wA_m；利用^wA_m計(jì)算得到變位機(jī)的m軸坐標(biāo)系。通過(guò)上述方式，本申請(qǐng)能夠得到變位機(jī)的m軸坐標(biāo)系相對(duì)世界坐標(biāo)系的位置，從而標(biāo)定變位機(jī)的軸坐標(biāo)系。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及變位機(jī)軸坐標(biāo)系標(biāo)定方法、機(jī)器人系統(tǒng)及存儲(chǔ)裝置。

背景技術(shù)

隨著技術(shù)的逐漸成熟，工業(yè)機(jī)器人已大量用于汽車(chē)制造、生物制藥、電子產(chǎn)品等各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域，大幅提高了自動(dòng)化水平和生產(chǎn)效率。

目前，基于機(jī)器人和變位機(jī)組成的機(jī)器人系統(tǒng)中機(jī)器人和變位機(jī)為非同步工作，即借助分度機(jī)將工件轉(zhuǎn)到幾個(gè)特定的位置，然后由機(jī)器人分別對(duì)每一個(gè)特定位置的工件進(jìn)行焊接等操作。非同步工作中機(jī)器人和變位機(jī)之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系比較簡(jiǎn)單，機(jī)器人的示教和離線編程也比較容易。但若需要機(jī)器人進(jìn)行復(fù)雜操作，則需要確定變位機(jī)各軸坐標(biāo)系，以確定變位機(jī)上工件的精確位置，而現(xiàn)有技術(shù)中難以獲取變位機(jī)各軸坐標(biāo)系的。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N變位機(jī)軸坐標(biāo)系標(biāo)定方法、機(jī)器人系統(tǒng)及存儲(chǔ)裝置，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中難以獲取變位機(jī)各軸坐標(biāo)系的問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種變位機(jī)軸坐標(biāo)系標(biāo)定方法，該方法包括：旋轉(zhuǎn)變位機(jī)的m軸至n_m個(gè)不同的角度，其中，n_m為大于等于3的整數(shù)；在變位機(jī)的m軸每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度時(shí)，使機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP接觸變位機(jī)的m軸上的同一位置，以得到機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP相對(duì)機(jī)器人的基礎(chǔ)坐標(biāo)系的n_m個(gè)TCP基位置坐標(biāo)；利用n_m個(gè)TCP基位置坐標(biāo)得到變位機(jī)的m軸坐標(biāo)系相對(duì)世界坐標(biāo)系的變換參數(shù)^wA_m；利用^wA_m計(jì)算得到變位機(jī)的m軸坐標(biāo)系。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種機(jī)器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括變位機(jī)、機(jī)器人以及處理系統(tǒng)，變位機(jī)包括依序連接的至少兩個(gè)變位機(jī)軸，且在變位機(jī)的末軸上連接有工件；機(jī)器人包括基座、依序連接的至少兩個(gè)機(jī)器人軸，且在機(jī)器人的末軸上連接有工具，工具用于配合工件工作；處理系統(tǒng)用于控制變位機(jī)和/或機(jī)器人工作，處理系統(tǒng)包括相互連接的存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，處理器用于調(diào)用計(jì)算機(jī)程序以執(zhí)行上述的方法。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)采用的又一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種處理系統(tǒng)，該相互連接的存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，處理器用于調(diào)用計(jì)算機(jī)程序以執(zhí)行上述的方法。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)采用的又一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種存儲(chǔ)裝置，該存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序能夠被執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)上述的方法。

本申請(qǐng)的有益效果是：區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N變位機(jī)軸坐標(biāo)系標(biāo)定方法、機(jī)器人系統(tǒng)及存儲(chǔ)裝置，能夠得到變位機(jī)的m軸坐標(biāo)系相對(duì)世界坐標(biāo)系的變換參數(shù)^wA_m進(jìn)而精確得到變位機(jī)的m軸坐標(biāo)系。

附圖說(shuō)明

圖1是本申請(qǐng)實(shí)施例機(jī)器人與變位機(jī)的聯(lián)動(dòng)方法的流程示意圖；

圖2是本申請(qǐng)實(shí)施例獲得變換參數(shù)^wA_u的方法的流程示意圖；