[發(fā)明專利]基于高清地圖的定位優(yōu)化

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880088229.1
• 申請(qǐng)日: 2018-12-03
• 公開（公告）號(hào): CN111656135A
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬克·達(dá)蒙·惠樂
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 迪普邁普有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 龔偉;李鶴松

車輛(例如，自主車輛)在車輛行駛時(shí)使用不同的定位技術(shù)執(zhí)行定位以確定車輛的當(dāng)前位置。自主車輛使用的定位技術(shù)選自存儲(chǔ)從駕駛情境到定位變量的映射的定位變量索引，每個(gè)定位變量識(shí)別定位技術(shù)。所述駕駛情境可以包括信息，該信息包括：所述自主車輛正在其中駕駛的地理區(qū)域、所述自主車輛正在駕駛的速度、所述自主車輛的角速度或其它信息。在每種駕駛情境中使用最優(yōu)定位技術(shù)提高了定位的精度以及定位過程的計(jì)算效率。

相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)要求于2017年12月1日提交的美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng)62/593,334根據(jù)35USC 119(e)的優(yōu)先權(quán)權(quán)益，該美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容通過引用結(jié)合于此用于所有目的。

背景技術(shù)

本公開總體上涉及自主車輛的定位，并且更具體地涉及基于駕駛情境(例如，自主車輛正在駕駛的地理區(qū)域、一天中的時(shí)間、自主車輛的速度等)來優(yōu)化自主車輛所使用的定位策略。

自主車輛(也稱為自動(dòng)駕駛汽車、無人駕駛汽車、汽車或機(jī)器人汽車)從源位置駕駛到目的地位置，而不需要人類駕駛員來控制和導(dǎo)航車輛。自主車輛需要精確地確定它們的位置以便能夠?qū)Ш健Ｗ灾鬈囕v使用傳感器數(shù)據(jù)來確定它們的位置。存在幾種技術(shù)可用于確定自主車輛的位置。這些技術(shù)可取決于用于確定位置的傳感器數(shù)據(jù)的類型，例如相機(jī)圖像、激光雷達(dá)掃描、全球定位系統(tǒng)(GPS)數(shù)據(jù)、慣性測(cè)量單元(IMU)數(shù)據(jù)等。

某些本地化技術(shù)在某些情況下可能工作得更好，而另一種技術(shù)在其他情況下可能工作得更好。例如，基于激光雷達(dá)信號(hào)的定位技術(shù)可以在一些情況下更好地工作，而基于全球定位系統(tǒng)(GPS)和慣性測(cè)量單元(IMU)的定位技術(shù)可以在不同情況下更好地工作。類似地，在具有房屋或建筑物和樹木的街道上，基于幾何激光雷達(dá)的定位可以表現(xiàn)得非常好。然而，在沒有有趣垂直幾何形狀的公路上，相同的定位技術(shù)可能無法識(shí)別自主車輛的向前位置或偏航角。

定位技術(shù)的性能取決于各種因素，例如，可用傳感器數(shù)據(jù)的類型、地形類型、可用信號(hào)的類型、車輛是在城市還是在高速公路上行駛、車輛旁邊是否有卡車行駛遮擋了側(cè)面的視野等。定位必須以高頻率周期性地執(zhí)行，以允許自主車輛正確地導(dǎo)航。

傳統(tǒng)系統(tǒng)使用特定的定位技術(shù)，當(dāng)控制定位技術(shù)精度的因素改變時(shí)，該技術(shù)可能會(huì)失敗。在一個(gè)地理區(qū)域中工作良好的定位技術(shù)可以在另一地理區(qū)域中工作不良，例如，其可能花費(fèi)顯著更長(zhǎng)的時(shí)間來處理或具有低精度。此外，定位技術(shù)具有需要針對(duì)不同駕駛情境調(diào)整的參數(shù)。在一個(gè)地理區(qū)域中工作良好的參數(shù)可能在另一地理區(qū)域中工作不良。如果定位過程失敗，則自主車輛可能不能正確地導(dǎo)航。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的實(shí)施例在自主車輛行駛時(shí)使用不同的定位技術(shù)來執(zhí)行自主車輛的定位。使用存儲(chǔ)從駕駛情境到定位變量的映射的定位變量索引來選擇自主車輛所使用的定位技術(shù)。定位變量識(shí)別定位技術(shù)和與該定位技術(shù)相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)的值。定位技術(shù)的示例包括：基于相機(jī)圖像的定位技術(shù)、基于激光雷達(dá)掃描的定位技術(shù)、基于GNSS數(shù)據(jù)的定位技術(shù)和基于IMU數(shù)據(jù)的定位技術(shù)。可以存在基于相同定位技術(shù)的多個(gè)定位變量，例如，對(duì)應(yīng)于相同定位技術(shù)的不同參數(shù)值的不同定位變量。所述駕駛情境包括描述以下各項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè)的信息：所述自主車輛正駕駛的地理區(qū)域、所述自主車輛正駕駛的一天中的時(shí)間、描述在所述自主車輛正駕駛時(shí)所述自主車輛正駕駛的地理區(qū)域中的天氣狀況的信息、所述自主車輛正駕駛的速度、或所述自主車輛的角速度。