[發(fā)明專利]用于運行機動車中的雷達傳感器系統的方法

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• 申請日: 2018-11-22
• 公開（公告）號: CN111656211A
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發(fā)明（設計）人: M·邁爾;M·朔爾
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01S7/02
• 分類號: G01S7/02;G01S7/35;G01S13/34;G01S13/87;G01S13/931
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

一種用于運行機動車(10)中的雷達傳感器系統的方法，所述雷達傳感器系統具有多個彼此獨立工作的雷達傳感器(12，14)，其特征在于，使所述雷達傳感器(12，14)在其發(fā)送時間和發(fā)送頻率方面彼此如此同步，使得在任何時刻都不會同時發(fā)送頻率間距小于確定的最小頻率間距的兩個雷達信號。

技術領域

本發(fā)明涉及一種用于運行機動車中的雷達傳感器系統的方法，該雷達傳感器系統具有多個彼此獨立工作的雷達傳感器。

背景技術

隨著用于機動車的駕駛員輔助系統的功能范圍的擴大，以及隨著向實現完全自主駕駛的目標的前進，在機動車中安裝有越來越多的雷達傳感器，這些雷達傳感器在同一車輛內彼此獨立地滿足多種不同的任務——例如測量至在前方行駛的車輛的距離、檢測行車道邊緣處的行人、盲區(qū)監(jiān)測、車輛后后方空間監(jiān)測、泊車輔助等。隨著雷達信號源數量的增加，由不同雷達傳感器發(fā)送的雷達信號之間發(fā)生干擾型干涉的可能性也隨之增加。

發(fā)明內容

本發(fā)明的任務是減少這種干擾型干涉的可能性。

根據本發(fā)明，該任務通過如下方式解決：使雷達傳感器在其發(fā)送時間和發(fā)送頻率方面彼此如此同步，使得在任何時刻都不會同時發(fā)送頻率間距小于確定的最小頻率間距的兩個雷達信號。

如此選擇所述最小頻率間距，使得至少由同一車輛的不同雷達傳感器發(fā)送的雷達信號不會導致干擾型干涉，也就是說，通過這些信號的疊加而產生的差頻(Schwebung)具有如下頻率：該頻率處于在對各個雷達傳感器進行信號分析處理時考慮的頻率范圍之外。由于雷達信號的疊加也可能由在車輛的周圍環(huán)境中的對象上的反射和多重反射引起，因此有利地，以這種方式也使發(fā)送和接收范圍實際上彼此不重疊的雷達傳感器彼此同步。

原則上已經已知使車輛中的多個雷達傳感器彼此同步(例如DE 101 24909A1)。當這些雷達傳感器彼此協作時，這種同步總是必需的——例如通過對交叉回聲(即由傳感器發(fā)送并由另一傳感器接收的雷達信號)的分析處理。與此相反，本發(fā)明的特征則在于使彼此完全獨立工作的雷達傳感器彼此同步。

本發(fā)明的有利構型在從屬權利要求中說明。

在每個單個雷達傳感器中，本地時間和頻率通常由晶體振蕩器得出。然而，出于成本原因而使用頻率準確度受到限且例如處于幾MHz的量級的石英振蕩器，這不足以可靠地避免干涉。因此，在一種有利的實施方式中，將公共時鐘信號提供給系統的雷達傳感器，所有雷達傳感器都與所述公共時鐘信號同步。以這種方式，可以實現準確且在較長時間段上穩(wěn)定的同步，而無需使用具有高的頻率準確度的更昂貴的振蕩器。

機動車中通常存在總線系統——例如CAN、Flexray或以太網，雷達傳感器通過該總線系統與車輛中的其他電子部件(例如駕駛員輔助系統的計算機、車輪轉速傳感器等)通信。

在一種有利的實施方式中，使用所述總線系統來為雷達傳感器提供公共時鐘信號，使得在安裝時無需鋪設附加的線路。在此，可以通過專用時鐘發(fā)生器來將用于同步的時鐘信號作為時間戳饋送到總線中。然而，在另一實施方式中，也可以將總歸在總線上發(fā)生的數據傳輸(總是以定義的數據速率進行)用于所述公共時鐘信號在各個雷達傳感器中的重建。這種時鐘信號重建(時鐘恢復)例如本來就設置在以太網客戶端中，并且因此可以在雷達傳感器中(例如借助微控制器等中的頻率計等)用于頻率同步。

可以以一定的時間間隔重復雷達傳感器的同步，從而不會由于雷達傳感器的本地振蕩器中的老化效應或溫度效應而使同步失真。

附圖說明

以下根據附圖進一步闡述實施例。

附圖示出：

圖1示出機動車中的具有多個雷達傳感器的雷達系統的概覽圖；

圖2示出通過總線彼此同步的兩個雷達傳感器的簡化電路圖；