[發明專利]一種工件跟蹤方法、系統及機器人有效
| 申請號： | 201880087135.2 | 申請日： | 2018-07-13 |
| 公開（公告）號： | CN111989540B | 公開（公告）日： | 2022-04-15 |
| 發明（設計）人： | 張松鵬 | 申請（專利權）人： | 深圳配天智能技術研究院有限公司 |
| 主分類號： | G01B21/00 | 分類號： | G01B21/00 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 李慶波 |
| 地址： | 518063 廣東省深圳市南山區粵海街道高*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 工件 跟蹤 方法 系統 機器人 | ||
1.一種工件跟蹤方法，其特征在于，包括：
對傳送帶基礎坐標系進行標定，獲得所述傳送帶基礎坐標系在初始時刻時相對于世界坐標系的第一齊次矩陣；
對工件坐標系進行標定，獲得所述工件坐標系在初始時刻時相對于所述傳送帶基礎坐標系的第二齊次矩陣；
獲取傳送帶的行進速度；
以所述第一齊次矩陣、所述第二齊次矩陣和所述行進速度為初始時刻的參數，計算所述工件坐標系相對于所述世界坐標系的實時齊次矩陣；
根據所述工件坐標系相對于所述世界坐標系的實時齊次矩陣，控制工具的運動軌跡，以對所述傳送帶上的工件進行跟蹤加工。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述行進速度由所述傳送帶的編碼器的單位脈沖所對應的所述傳送帶的行進距離表示。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對傳送帶基礎坐標系進行標定，獲得所述傳送帶基礎坐標系在初始時刻時相對于世界坐標系的第一齊次矩陣包括：
以機器人的工具中心點觸碰傳送帶基礎坐標系上至少三個第一位置點，獲取所述至少三個第一位置點在機器人基礎坐標系下的位置坐標；
利用所述至少三個第一位置點的位置坐標計算所述傳送帶基礎坐標系在初始時刻時相對于所述機器人基礎坐標系的單位向量和原點坐標，以獲得所述傳送帶基礎坐標系在初始時刻時相對于世界坐標系的第一齊次矩陣。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述傳送帶上至少三個第一位置點包括所述傳送帶基礎坐標系原點、所述傳送帶基礎坐標系x軸正方向上的一點以及所述傳送帶基礎坐標系xOy平面上y0一側的一點；
所述利用所述至少三個第一位置點的位置坐標計算所述傳送帶基礎坐標系在初始時刻時相對于所述機器人基礎坐標系的單位向量和原點坐標，以獲得所述傳送帶基礎坐標系在初始時刻時相對于世界坐標系的第一齊次矩陣包括：
利用如下公式計算所述傳送帶基礎坐標系在初始時刻時相對于所述機器人基礎坐標系的單位向量：
其中，和分別是所述傳送帶基礎坐標系x、y和z軸在初始時刻時相對于所述機器人基礎坐標系的單位向量，0p1、0p2和0p3分別是初始時刻所述傳送帶基礎坐標系原點、所述傳送帶基礎坐標系x軸正方向上的一點以及所述傳送帶基礎坐標系xOy平面上y0一側的一點在所述機器人基礎坐標系下的位置坐標；
以所述傳送帶基礎坐標系在初始時刻時相對于所述機器人基礎坐標系的單位向量和原點坐標為元素構成所述傳送帶基礎坐標系在初始時刻時相對于機器人基礎坐標系的第三齊次矩陣；
獲取所述機器人基礎坐標系相對于所述世界坐標系的第四齊次矩陣；
利用如下公式計算所述第一齊次矩陣：
wAc＝wA00Ac；
其中，wAc是所述第一齊次矩陣，wA0是所述第四齊次矩陣，0Ac是所述第三齊次矩陣。
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