[發(fā)明專利]用于運(yùn)行用于車輛的慣性傳感器單元的方法以及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880079838.0
• 申請日: 2018-12-06
• 公開（公告）號(hào): CN111448462A
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M·R·埃韋特
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號(hào): G01P21/00
• 分類號(hào): G01P21/00;G01C25/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 董莘

1.一種用于運(yùn)行用于車輛的慣性傳感器單元的方法(100)，所述方法具有步驟：

a.在所述車輛的行駛期間獲取(101)慣性傳感器數(shù)據(jù)、行駛方向數(shù)據(jù)和/或轉(zhuǎn)向角度數(shù)據(jù)和/或車輪轉(zhuǎn)速；

b.根據(jù)所獲取的所述行駛方向數(shù)據(jù)和/或轉(zhuǎn)向角度數(shù)據(jù)求取(102)用于所述慣性傳感器數(shù)據(jù)的校正矩陣；

c.根據(jù)所述行駛方向數(shù)據(jù)和/或轉(zhuǎn)向角度數(shù)據(jù)為目標(biāo)坐標(biāo)系求取(103)用于所述慣性傳感器數(shù)據(jù)的變換矩陣；

d.借助于所述校正矩陣和/或所述變換矩陣變換(104)所述慣性傳感器數(shù)據(jù)；

e.輸出(105)變換后的所述慣性傳感器數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法(100)，其中僅在所述慣性傳感器單元的所述運(yùn)行的學(xué)習(xí)階段中，執(zhí)行求取(102)校正矩陣的步驟和/或求取(103)變換矩陣的步驟。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法(100)，具有附加的步驟：將所述校正矩陣和所述變換矩陣組合成校正變換矩陣，特別地其中隨著所述學(xué)習(xí)階段的結(jié)束執(zhí)行所述組合步驟，其中在所述變換(104)步驟中，借助于組合后的所述校正變換矩陣變換所述慣性傳感器數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法(100)，其中，特別地在所述學(xué)習(xí)階段結(jié)束時(shí)，所述校正變換矩陣被存儲(chǔ)在所述慣性傳感器單元的非易失性存儲(chǔ)器中。

5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(100)，其中，特別地在所述學(xué)習(xí)階段結(jié)束時(shí)，所述校正矩陣和/或所述變換矩陣被存儲(chǔ)在所述慣性傳感器單元的非易失性存儲(chǔ)器中。

6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(100)，具有附加的步驟：對(duì)于所述慣性傳感器數(shù)據(jù)的輸出，借助于縮放矩陣縮放所述慣性傳感器數(shù)據(jù)。

7.一種計(jì)算機(jī)程序，被配置為執(zhí)行根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(100)的所有步驟。

8.一種機(jī)器可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)，根據(jù)權(quán)利要求7所述的計(jì)算機(jī)程序被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)介質(zhì)上。

9.一種電子控制單元，被配置為執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法(100)的所有步驟。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的電子控制單元，具有用于存儲(chǔ)校正矩陣和/或變換矩陣和/或校正變換矩陣的至少一個(gè)非易失性存儲(chǔ)器。