[發明專利]簡易協作工具變換器

有效

• 申請號: 201880079508.1
• 申請日: 2018-11-08
• 公開（公告）號: CN111565899B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 拉絲·基弗;彼得·納多爾尼·馬德森;亨利克·蒂利茲·漢森
• 申請（專利權）人: 奧恩羅伯特有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06;B25J15/04
• 代理公司: 上海眾象合一知識產權代理有限公司 31395
• 代理人: 姜微微

一種用于將裝置(2)機械地連接到機器人(20)的連接器(70)，其中所述連接器(70)包括被構造成附接到所述機器人(20)的第一部分(74)和被構造成附接到裝置(2)的第二部分(76)，所述裝置被構造成連接到所述機器人(20)。所述第一部分(74)和所述第二部分(76)借助于以下各項可拆卸地彼此附接：a)第一連接部分(1)，所述第一連接部分構成旋轉系統，所述旋轉系統包括樞軸(116)，所述第一部分(74)可相對于所述第二部分(76)圍繞所述樞軸旋轉；以及b)第二連接部分(1')，所述第二連接部分構成機械鎖定結構，所述機械鎖定結構防止所述第一部分(74)和所述第二部分(76)彼此脫離。

技術領域

本發明涉及一種用于將裝置機械地連接到協作機器人的連接器，其中連接器包括被構造成附接到機器人的第一部分和被構造成附接到裝置的第二部分。

背景技術

機器人，特別是旨在與人類在共享工作空間中進行物理交互的協作機器人正在被引入新的工作區域。當協作機器人應用于各種任務時，不得不將工具(例如，夾持裝置)連接到機器人。為了能夠將工具快速且可靠地附接到機器人，為此已開發了連接器。

然而，將外置真空源連接到夾持裝置、將夾持裝置連接到機器人以及將控制裝置連接到夾持裝置是耗時的。因此，期望具有一種簡單且要求不高的夾持裝置。

然而，許多現有技術的連接器都復雜且昂貴。因此，期望具有一種連接器，它比現有技術的連接器更易于使用且價格便宜。

US?20060088367?A1公開了一種用于將端部執行器工具可釋放地閂鎖到操縱器的快速斷開工具設備。該快速斷開工具設備包括可釋放的閂鎖，該閂鎖連接到基座模塊并且可在閂鎖位置與解鎖位置之間移動，在閂鎖位置，閂鎖與連接到工具模塊的閂鎖銷協作接合，以將工具模塊固定到基座模塊并且允許電源耦合件的第一部分和第二部分彼此連通。閂鎖占用了大量空間，因此快速斷開工具設備不得不相當厚。因此，期望能夠提供允許提供更薄的連接器的替代解決方案。

本發明的目的是提供一種對現有技術的連接器的替代，該替代連接器減少或甚至消除了現有技術的上述缺點。本發明的目的是提供一種比現有技術的連接器更薄的連接器。

本發明的又一個目的是提供一種被構造成以容易且用戶友好的方式將諸如夾持裝置的裝置連接到機器人的連接器。

發明內容

本發明的目的可通過如權利要求1中所限定的連接器來實現。優選的實施方案在從屬權項中限定、在具體實施方式說明并且在附圖中示出。

根據本發明的連接器是一種用于將裝置機械地連接到機器人的連接器，其中該連接器包括被構造成附接到機器人的第一部分和被構造成附接到裝置的第二部分，該裝置被構造成連接到機器人，其中第一部分和第二部分借助于以下各項可拆卸地彼此附接：

a)第一連接部分，該第一連接部分構成旋轉系統，該旋轉系統包括樞軸，第一部分可相對于第二部分圍繞該樞軸旋轉，以及

b)第二連接部分，該第二連接部分構成機械鎖定結構，該機械鎖定結構防止第一部分和第二部分彼此脫離，其特征在于該第二連接部分包括：

-突出結構，該突出結構具有至少一個接觸表面和縱向軸線，以及

-接納凹陷部，該接納凹陷部由至少一個接觸表面形成，該至少一個接觸表面被構造成抵靠在突出結構的至少一個接觸表面上，其中這些表面相對于縱向軸線以這樣的方式成角度，即接觸表面之間的摩擦力的量值確保作用在突出結構上的所得力足夠大，以使突出結構保持與凹陷部接合。

由此，可能的是提供比現有技術的連接器更薄、對于用戶而言簡單并且比現有技術的連接器更便宜的連接器。根據本發明的連接器被構造成將諸如夾持裝置的裝置以容易且用戶友好的方式連接到機器人，其中連接部分構成機械鎖定結構，該機械鎖定結構防止第一部分和第二部分彼此脫離，其中機械鎖定是自鎖的。