[發(fā)明專利]確定修正值的方法，確定一機動車輛位置的方法，電子控制裝置和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880078760.0
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN111492204B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發(fā)明（設計）人: U·施特林
• 申請（專利權）人: 大陸汽車科技有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/28;G01C25/00;G01S19/49
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 隋曉平

本發(fā)明涉及一種用于確定一行駛中機動車輛多個傳感器修正值的方法，其中，該方法基于一逆向計算。本發(fā)明還涉及一種使用這樣一種修正值確定一機動車輛位置的方法。此外，本發(fā)明還涉及一種相關電子控制裝置以及一種相關的非易失性計算機可讀存儲介質(zhì)。

技術領域

本發(fā)明涉及一種用于確定一行駛中機動車輛的多個傳感器修正值的方法，一種用于在一特定時間點確定一機動車輛位置的方法，一種相關電子控制裝置以及一種相關存儲介質(zhì)。

背景技術

為確定一機動車輛的位置，已知的方法步驟例如是以測距法和/或一衛(wèi)星導航(GNSS＝全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))和行駛動態(tài)傳感器的融合為基礎的。在此，例如有所謂的松耦合和緊耦合方法。

近年來，基于衛(wèi)星導航確定一位置或定位的技術，已達到了一良好的精度水平。但是，例如城市街道峽谷、隧道或停車場等處衛(wèi)星接收質(zhì)量不佳、有干擾或根本無法接收等情形還是會帶來問題。尤其是在隧道出口突然又能收到衛(wèi)星信號處，典型情況下需要持續(xù)一些時間才能補償一融合定位中由于缺少衛(wèi)星導航支持而產(chǎn)生的誤差。

尤其是已顯示，典型情況下在一定位中所使用的、用于一機動車輛傳感器的修正值在無法接收衛(wèi)星信號期間會接收不合要求的數(shù)值，并經(jīng)過太長時間后才能重新正確計算。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明的一項任務是，確定一種用于確定一行駛中機動車輛多個傳感器修正值的方法，所述方法可作為替代選擇或改進型方法實施。本發(fā)明的另一任務是，提供一種在一特定時間點使用相應修正值確定一機動車輛位置的方法。此外，本發(fā)明的任務還提供一種用于執(zhí)行所述方法的電子控制裝置和一種非易失性計算機可讀存儲介質(zhì)。

根據(jù)本發(fā)明所述，相關任務通過一控制裝置以及一非易失性計算機可讀存儲介質(zhì)根據(jù)各相應主權利要求所述的方法來完成。在各相應從屬權利要求中闡述了例如有益的設計方案。明確摘錄的權利要求內(nèi)容構成了說明的內(nèi)容。

本發(fā)明涉及一種用于確定一行駛中機動車輛多個傳感器修正值的方法。所述方法具有以下步驟：

-在一第一時間點確定機動車輛的一第一位置，

-在第一時間點和一第二時間點之間記錄傳感器的傳感器數(shù)據(jù)，

-在第二時間點測定機動車輛的一第二位置，

-基于第二位置和所記錄的傳感器數(shù)據(jù)計算第一位置的一回溯，

-將第一位置的回溯與第一位置進行比較，并基于此計算修正值。

該方法尤其基于已識別到的，不僅可應用一正向計算，而且還可應用一逆向計算以有益的方式計算修正值，并在有些情況下提供比正向計算更好和/或更快的結(jié)果。

第二時間點尤其是在第一時間點之后。

一相應修正值尤其可說明一相應傳感器的誤差校正。在此，所述誤差例如可是靜態(tài)誤差和/或動態(tài)誤差。典型情況下，靜態(tài)誤差是那些在一傳感器使用壽命期間和/或在一行駛過程中不會改變或僅略微改變的誤差。典型情況下，動態(tài)誤差是在一機動車輛典型行駛期間以相關方式改變的那些誤差。

所述傳感器至少可部分從以下組類中選擇：

-轉(zhuǎn)向角傳感器，

-方向盤角度傳感器，

-轉(zhuǎn)速傳感器，

-速度傳感器，

-加速度傳感器，

-車輪轉(zhuǎn)速傳感器，

-車輛行駛動力學傳感器，

-周圍環(huán)境傳感器。