[發明專利]周邊識別裝置以及周邊識別方法

有效

• 申請號: 201880078403.4
• 申請日: 2018-12-05
• 公開（公告）號: CN111448119B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發明（設計）人: 蛭間慧伍
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: B60W50/035
• 分類號: B60W50/035;B60W50/029
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 金雪梅;王秀輝

1.一種周邊識別裝置，該周邊識別裝置(4)識別車輛(100)的周邊狀況，具備：

檢測部(41)，構成為對第一檢測器(12、15)、第二檢測器(14、17)以及第三檢測器(13、16)中的至少所述第三檢測器的異常進行檢測，其中，所述第一檢測器(12、15)檢測存在于所述車輛的側方的規定區域亦即第一區域(12A、15A)的物體，所述第二檢測器(14、17)檢測存在于所述側方且與所述第一區域相比靠近后方的區域亦即第二區域(14A、17A)的物體，所述第三檢測器(13、16)檢測存在于所述側方且在所述第一區域與所述第二區域之間的區域亦即第三區域(13A、16A)的物體；以及

推測部(42)，構成為在所述檢測部檢測到所述第三檢測器為異常的情況下，進行使所述車輛的行駛速度變化的控制亦即速度控制，并使用從所述第一檢測器以及所述第二檢測器中的至少一方得到的信息，推測在所述第三區域是否存在物體。

2.根據權利要求1所述的周邊識別裝置，其中，

所述推測部至少進行作為所述速度控制的使所述車輛減速的減速控制，并使用從所述第一檢測器得到的信息來推測在所述第三區域是否存在物體。

3.根據權利要求1所述的周邊識別裝置，其中，

所述推測部至少進行作為所述速度控制的使所述車輛加速的加速控制，并使用從所述第二檢測器得到的信息來推測在所述第三區域是否存在物體。

4.根據權利要求1所述的周邊識別裝置，其中，

所述推測部在進行所述速度控制的期間，通過所述第一檢測器以及所述第二檢測器中的任意檢測器均未檢測到物體的情況下，推測為在所述第三區域不存在物體。

5.根據權利要求1所述的周邊識別裝置，其中，

所述推測部在推測為在所述第三區域不存在物體之后，在物體通過了所述第一區域以及所述第二區域中的任一方的情況下，推測為在所述第三區域存在物體。

6.根據權利要求5所述的周邊識別裝置，其中，

所述推測部在推測為在所述第三區域存在物體之后，在通過所述第一檢測器以及所述第二檢測器中的任意檢測器檢測到該物體的情況下，推測為在所述第三區域不存在物體。

7.根據權利要求1所述的周邊識別裝置，其中，

還具備行駛計劃部(42)，所述行駛計劃部(42)至少基于從所述第一檢測器、所述第二檢測器以及所述第三檢測器得到的信息進行所述車輛的行駛計劃，

所述行駛計劃部在所述推測部推測出在所述第三區域是否存在物體的情況下，基于所述推測部的推測的結果進行所述行駛計劃。

8.一種周邊識別方法，該周邊識別方法由識別車輛(100)的周邊狀況的周邊識別裝置(4)執行，

對第一檢測器(12、15)、第二檢測器(14、17)以及第三檢測器(13、16)中的至少所述第三檢測器的異常進行檢測，其中，所述第一檢測器(12、15)檢測存在于所述車輛的側方的規定區域亦即第一區域(12A、15A)的物體，所述第二檢測器(14、17)檢測存在于所述側方且與所述第一區域相比靠近后方的區域亦即第二區域(14A、17A)的物體，所述第三檢測器(13、16)檢測存在于所述側方且在所述第一區域與所述第二區域之間的區域亦即第三區域(13A、16A)的物體，

在檢測出所述第三檢測器為異常的情況下，進行使所述車輛的行駛速度變化的控制亦即速度控制，并使用從所述第一檢測器以及所述第二檢測器中的至少一方得到的信息，推測在所述第三區域是否存在物體。

9.一種周邊識別裝置，該周邊識別裝置識別車輛的周邊狀況，具備：

至少一個處理器；以及

存儲器，與至少一個所述處理器連接，并存儲程序指令，

在通過至少一個所述處理器執行所述程序指令的情況下，所述程序指令使至少一個所述處理器執行以下處理：

對第一檢測器、第二檢測器以及第三檢測器中的至少所述第三檢測器的異常進行檢測，所述第一檢測器檢測存在于所述車輛的側方的規定區域亦即第一區域的物體，所述第二檢測器檢測存在于所述側方且與所述第一區域相比靠近后方的區域亦即第二區域的物體，所述第三檢測器檢測存在于所述側方且在所述第一區域與所述第二區域之間的區域亦即第三區域的物體；以及

在檢測出所述第三檢測器為異常的情況下，進行使所述車輛的行駛速度變化的控制亦即速度控制，并使用從所述第一檢測器以及所述第二檢測器中的至少一方得到的信息，推測在所述第三區域是否存在物體。